[实用新型]一种90度全向轮

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种90度全向轮，尤其涉及一种从动轮轴线与轮毂轴线呈90度直角的全向轮。

背景技术

全向轮是一种可以用于搭建全方位移动平台的轮子。它的特点是在大轮子的周围分布有与大轮成一定角度的小轮，大轮可以作为主动轮或从动轮，小轮作为从动轮。若大轮作为主动轮旋转，全向轮就只会提供给机架沿小轮轴向上的力，在小轮径向上自由滑动。

现有全向轮的大轮与小轮的角度通常分为90度和45度两种。当三个或三个以上的全向轮互成一定角度排布时，通过控制轮子间的速度组合，即可实现设备在不转向的情况下直接向任意方向的运动。由于这种特征，运用全向轮的移动平台相比普通轮系平台，具有更高的运动灵活性，能适应在更狭小的空间中运动。

现有的90度全向轮通常可分为单排和双排的两种。单排轮由于各小轮间存在间隙，整轮外沿不连续，旋转会有抖动，运动平稳性和连续性较差。现有的各种双排全向轮，存在或部分存在以下问题：双排全向轮轮毂也为双排，双排之间使用连接件连接，结构复杂，重量大，材料利用率低，强度差，工艺性差，不利于工业化批量生产，从动轮内不含轴承，整轮寿命与全向性能差。

授权公告号为CN 201633467U，授权公告日为2010年11月17日的专利技术方案公开了一种全向轮，其轮毂分为左右两个部分，中间通过连接件连接，轮毂周围分布从动轮，从动轮内有铜套。此种方案的缺点是： 

1、轮毂不是整体的，分为左右两个部分，中间通过连接件用螺钉连接，材料利用率低，轮毂强度低，重量大，加工量大，双排之间同轴度有限，成本高，不利于工业化批量生产。连接件与轮毂使用销钉传递扭矩，加工精度控制困难，销钉易脱出。

2、由于轮毂的分体式结构，结构复杂，整体精度难以控制，很难实现长期的稳定运行。

3、从动轮内不含轴承，铜套易磨损，整轮寿命与全向性能差。

实用新型内容

本实用新型为了克服上述现有技术的缺陷，提供一种90度全向轮，本实用新型两排枝丫环与轮毂为一体成型结构，具有结构强度高，运行稳定，制造工艺简单，便于工业化大批量生产的特点。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种90度全向轮，包括轮毂、从动轮，其特征在于：还包括用于安装从动轮的两排枝丫环，所述两排枝丫环与轮毂为一体成型结构，任意一排枝丫环由多个分布在同一圆周上的枝丫构成，两排枝丫环上的枝丫交错布置，所述枝丫上开有用于安装从动轮的孔，两个相邻枝丫之间对应一个从动轮，一排枝丫环上的任意枝丫正对另一排枝丫环上对应两个枝丫之间。

所述从动轮轴线与轮毂轴线呈90度夹角。

所述枝丫呈“Y”字状。

所述从动轮内部嵌有轴承。

本实用新型的有益效果在于：

一、两排枝丫环与轮毂为一体成型结构，大大提高了全向轮的整体强度，加工量小，材料利用率高，便于工业化批量生产。

二、两排枝丫环与轮毂为一体成型结构，结构简单，整体精度容易控制，能够实现全向轮长期稳定运行。

三、从动轮内部嵌有轴承，耐磨性好，从动轮滚动更加顺滑，保证了全向轮的全向性能，大大延长了全向轮的整体使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的轴测图

图2为本实用新型的主视图

图3为本实用新型的左视图

图4为本实用新型轮毂的结构示意图

图5为本实用新型从动轮的剖视图

图6为本实用新型的组装示意图

图中标记：1、轮毂，2、从动轮，3、枝丫，4、孔，5、轴承。

具体实施方式

实施例1

一种90度全向轮，包括轮毂1、从动轮2，还包括用于安装从动轮2的两排枝丫环，所述两排枝丫环与轮毂1为一体成型结构，任意一排枝丫环由多个分布在同一圆周上的枝丫3构成，两排枝丫环上的枝丫3交错布置，所述枝丫3上开有用于安装从动轮2的孔4，两个相邻枝丫3之间对应一个从动轮2，一排枝丫环上的任意枝丫3正对另一排枝丫环上对应两个枝丫3之间。

实施例2

一种90度全向轮，包括轮毂1、从动轮2，还包括用于安装从动轮2的两排枝丫环，所述两排枝丫环与轮毂1为一体成型结构，任意一排枝丫环由多个分布在同一圆周上的枝丫3构成，两排枝丫环上的枝丫3交错布置，所述枝丫3上开有用于安装从动轮2的孔4，两个相邻枝丫3之间对应一个从动轮2，一排枝丫环上的任意枝丫3正对另一排枝丫环上对应两个枝丫3之间。所述从动轮轴线与轮毂轴线呈90度夹角。

实施例3