[实用新型]非共轴类多旋翼飞行器

说明书

本实用新型属于航空产品技术领域，涉及一种多旋翼飞行器。 

现在市场上的多旋翼飞行器的控制方法都是通过改变旋翼转速来控制飞行器姿态，这样的控制方法存在以下缺陷： 

1.其旋翼驱动方式多适用于电机驱动，不易于设计制造重载荷、长航时的多旋翼飞行器。 

2.不易于使用除电机驱动以外的驱动方式的控制，如燃油驱动。 

为解决目前多旋翼飞行器通过改变旋翼转速来控制飞行器姿态所导致的驱动方式单一、飞行器载荷小、航时短等技术问题，本实用新型提供一种多旋翼飞行器。 

本实用新型的技术解决方案如下： 

一种非共轴类多旋翼飞行器，包括机体、动力系统、传动系统、飞行控制系统、2N个旋翼组件,其中N≥2；所述动力系统通过传动系统驱动旋翼组件转动，所述飞行控制系统控制动力系统工作；其特殊之处在于： 

所述每个旋翼组件包括旋翼以及用于改变旋翼桨距的桨距驱动机构，所述飞行控制系统用于控制每个桨距驱动机构的工作； 

所述传动系统包括依次交错分布的N个正向传动机构和N个反向传动机构；所述动力系统通过N个正向传动机构驱动N个旋翼组件的旋翼沿同一个方向旋转，所述动力系统通过N个反向传动机构驱动另外N个旋翼组件的旋翼沿反方向旋转，所述2N个旋翼组件的旋翼转速绝对值相等。 

上述动力系统为动力装置和减速装置，所述动力装置为电动机或发动机； 

所述正向传动机构包括传动组件，所述反向传动机构包括换向组件以及与正向传动机构相同的传动组件，所述传动组件是齿轮传动组件、皮带传动组件、轴传动组件或者链传动组件；所述换向组件用于改变减速机构输出轴和传动组件输入端之间的转向关系； 

所述减速装置的输出轴分别与所有正向传动机构的传动组件的输入端相连，同时通过换向组件分别与所有反向传动机构的传动组件的输入端相连。 

上述动力系统还包括离合器，所述离合器设置在动力系统的发动机和减速装置之间或者设置在动力系统和传动系统之间。 

一种非共轴类多旋翼飞行器，包括机体、2N个动力系统、飞行控制系统、2N个旋翼组件,其中N≥2；所述动力系统驱动相应的旋翼组件转动，所述飞行控制系统控制动力系统工作；其特殊之处在于： 

所述每个旋翼组件包括旋翼以及用于改变旋翼桨距的桨距驱动机构，所述飞行控制系统用于控制每个桨距驱动机构的工作； 

所述N个动力系统驱动N个旋翼组件的旋翼沿同一个方向旋转，所述另外N个反向动力系统驱动N个旋翼组件的旋翼沿反方向旋转，所述任意相邻的旋翼的旋转方向相反，所述2N个旋翼组件的旋翼转速绝对值相等。 

上述动力系统为动力装置和减速装置，所述动力装置为电动机或发动机； 

上述动力系统为动力装置和减速装置，所述动力装置为电动机或发动机； 

所述减速装置的输出轴分别与相应旋翼的驱动轴相连； 

所述动力系统还包括离合器，所述离合器设置在动力系统的发动机和减速装置之间或者设置在动力系统和旋翼组件之间。 

一种非共轴类多旋翼飞行器，包括机体、N个动力系统、传动系统、飞行控制系统、2N个旋翼组件,其中N≥2；所述动力系统通过传动系统驱动旋翼组件转动，所述飞行控制系统控制动力系统工作；其特殊之处在于： 

所述每个旋翼组件包括旋翼以及用于改变旋翼桨距的桨距驱动机构，所述飞行控制系统用于控制每个桨距驱动机构的工作； 

所述传动系统包括对角设置的正向传动机构和反向传动机构；所述动力系统设置在正向传动机构和反向传动机构的中间，所述动力系统通过正向传动机构驱动一个旋翼组件的旋翼旋转，该动力系统通过反向传动机构驱动对角设置的另外一个旋翼组件的旋翼旋转，所述任意相邻的旋翼的旋转方向相反，所述2N个旋翼组件的旋翼转速绝对值相等。 

上述动力系统为动力装置和减速装置，所述动力装置为电动机或发动机； 

所述正向传动机构包括传动组件，所述反向传动机构包括换向组件以及与正向传动机构相同的传动组件，所述传动组件是齿轮传动组件、皮带传动组件、轴传动组件或者链传动组件；所述换向组件用于改变减速机构输出轴和传动组件输入端之间的转向关系； 

所述减速装置的输出轴分别与所有正向传动机构的传动组件的输入端相连，同时通过换向组件分别与所有反向传动机构的传动组件的输入端相连。 

上述动力系统还包括离合器，所述离合器设置在动力系统的发动机和减速装置之间或者设置在动力系统和传动系统之间。 

一种非共轴类多旋翼飞行器的姿态控制方法，其特殊之处在于：包括以下步骤：