[实用新型]一种机械手的控制系统

权利要求书

1.一种机械手的控制系统，其特征在于，所述的控制系统包括控制模块、用于输入操作命令的操作模块、驱动电机(5)以及一端用于安装机械手(4)的调整臂(3)，所述的驱动电机(5)设置于上述调整臂(3)上且能通过驱动调整臂(3)的动作来调整上述机械手(4)的位置，所述的驱动电机(5)与操作模块均与上述控制模块相连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手的控制系统，其特征在于，所述的调整臂(3)包括一底座(31)、设置于底座(31)上方的旋转座(32)、一端与旋转座(32)处铰接的纵向设置的第一摆动杆(33)、一端与第一摆动杆(33)的另一端铰接的横向设置的第二摆动杆(34)以及连接于第二摆动杆(34)的另一端的用于安装和控制机械手(4)的控制部(35)，上述驱动电机(5)包括设置于底座(31)下方的能驱动旋转座(32)周向转动的第一驱动电机(51)、设置于第一摆动杆(33)与旋转座(32)的铰接处的能驱动第一摆动杆(33)绕该铰接处来回摆动的第二驱动电机(52)、设置于第二摆动杆(34)与第一摆动杆(33)的铰接处的能驱动第二摆动杆(34)绕该铰接处来回摆动的第三驱动电机(53)以及设置于上述控制部(35)处的能控制机械手(4)的抓取与松开动作的控制驱动电机(54)。

3.根据权利要求1或2所述的一种机械手的控制系统，其特征在于，所述的操作模块包括具有摇杆的手摇脉冲发生器(6)以及能调节机械手(4)的工作模式和工作状态的按键模块(7)。

4.根据权利要求3所述的一种机械手的控制系统，其特征在于，所述的按键模块(7)包括数个模式选择按键以及数个复用键。

5.根据权利要求4所述的一种机械手的控制系统，其特征在于，所述的模式选择按键为6个，包括回零按键、手摇按键、示教按键、自动运行按键、单步运行按键以及程序查看按键。

6.根据权利要求4所述的一种机械手的控制系统，其特征在于，所述的复用按键为6～12个。

7.根据权利要求1或2所述的一种机械手的控制系统，其特征在于，所述的控制模块包括能通过串口通信的上位机(1)以及下位机(2)，上述驱动电机(5)与操作模块均与上位机(1)相连接，所述的下位机(2)处还连接有一液晶显示器(10)。

8.根据权利要求1或2所述的一种机械手的控制系统，其特征在于，所述的控制模块与上述驱动电机(5)之间还连接有电机驱动电路(8)。

9.根据权利要求1或2所述的一种机械手的控制系统，其特征在于，所述的操作模块与上述控制模块之间还连接有一能处理操作模块所发送的操作命令的扩展模块(9)。

10.根据权利要求1或2所述的一种机械手的控制系统，其特征在于，所述的控制系统还包括与上述控制模块相连接的限位开关(11)。