[实用新型]机器人传动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械传动装置，尤其是一种机器人传动装置。 

背景技术

目前，公知六自由度机械手臂由六处可转动关节组成，每个关节均由马达带动减速器进行扭矩的传递，在马达的带动下各手臂位置产生转动，实现手臂的自由运动。但是，在我们使用六自由度机械手臂进行工作时，需要设计一种机械装置，进行扭矩的传递，现有的扭矩传递结构占用空间较大，安装和使用较为不便。 

实用新型内容

针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种占用空间小、安装简单、使用方便的机器人传动装置。 

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是： 

它包括一与外部连接的座体法兰，所述的座体法兰中安装有一连接法兰，连接法兰中固定一角接触球轴承，所述的角接触球轴承中穿过一通轴，通轴一端安装一扭矩输入部件，通轴另一端连接一扭矩输出部件。 

优选地，所述的扭矩输入部件为一皮带轮。 

优选地，所述的扭矩输出部件为一伞齿轮。 

优选地，所述的连接法兰安装于座体法兰内时与座体法兰之间有一垂直于通轴的接触面和平行于通轴的接触面，所述的垂直于通轴的接触面上设有缓冲垫片。 

优选地，所述的平行于通轴的接触面上设有内密封胶圈。 

优选地，所述的座体法兰外部设有外密封胶圈。 

优选地，所述的角接触球轴承通过一轴承压盖固定于连接法兰中。 

优选地，所述的皮带轮通过一压盖与通轴固定。 

优选地，所述的伞齿轮通过一端盖与通轴固定。 

采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：通过安装在一通轴两端的扭矩输入部件和扭矩输入部件进行扭矩传递，扭力传递结构简单，且体积小巧，安装使用方便，而且各部件之间紧密配合，扭力传递过程平稳可靠。 

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明： 

图1是本实用新型的实施例的截面结构示意图。 

图中：座体法兰1、连接法兰2、角接触球轴承3、通轴4、皮带轮5、伞齿轮6、垂直于通轴的接触面7、平行于通轴的接触面8、缓冲垫片9、内密封胶圈10、外密封胶圈11、轴承压盖12、压盖13、端盖14。 

具体实施方式

以下所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不因此而限定本实用新型的 保护范围。 

如图1所示，本实施例的机器人传动装置包括一与外部连接的座体法兰1，所述的座体法兰1中安装有一连接法兰2，连接法兰2中固定一角接触球轴承3，所述的角接触球轴承3中穿过一通轴4，通轴4一端安装一扭矩输入部件，通轴4另一端连接一扭矩输出部件。其中扭力输入部件用于连接驱动装置进行扭力的输入，扭矩输出部件用于连接被驱动装置进行扭矩输出。 

本实施例中，所述的扭矩输入部件为一皮带轮5，所述的扭矩输出部件为一伞齿轮6。 

本实施例中，所述的连接法兰2安装于座体法兰1内时与座体法兰1之间有一垂直于通轴的接触面7和平行于通轴的接触面8，由于在进行扭矩传递时，会产生一定的轴向力，为了使整体运行更加平稳，在所述的垂直于通轴的接触面7上设有缓冲垫片9。 

为了防止灰尘进入座体法兰内，本实施例中，所述的平行于通轴的接触面上设有内密封胶圈10。 

为了使本实施例的传动装置整体安装时具备良好的密封性，所述的座体法兰1外部设有外密封胶圈11。 

另外，具体地，本实施例中所述的角接触球轴承3通过一轴承压盖11固定于连接法兰2中，所述的皮带轮5通过一压盖12与通轴4固定，所述的伞齿轮6通过一端盖14与通轴4固定。 

本实施例的传动装置在工作时，皮带轮4为作为扭矩输入端通过皮带或马达带动下转动，当皮带或马达带动皮带轮转动4时，与其连接的通轴4被带动旋转，连接到通轴4上的角接触球轴承3内圈转动，同时与通轴4的输出端连接的伞齿轮6被带动旋转，并输出到与其连接的其他部件上，达到扭 矩的传递。 

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。