[实用新型]可以改变行进宽度的履带轮

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人的履带驱动行走机构，特别是一种构造合理、能根据道路的宽度等状况来改变履带轮的行进宽度、便于控制机器人行走的可以改变行进宽度的履带轮。

背景技术

近年来地震等自然灾害愈加频发，机器人参与救援行动被广泛应用，市场需要一种实用的能替代消防等救援人员遥控进入各种危险灾害现场的救援机器人，又要求机器人结构简单、能根据现场路况及时到场，减少救援中的局限性，所述可以改变行进宽度的履带轮能解决问题，操作便捷高效。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种可以改变行进宽度的履带轮，采用齿轮齿条传动达到横向伸缩之目的，以改变履带轮的行进宽度，及时完成救援任务。

本实用新型所采用的方案是：

所述可以改变行进宽度的履带轮主要由侧立板、履带、伸缩机构与行进轮构成，所述伸缩机构主要由直齿条、蜗轮、直齿轮及定位轴承组成，所述直齿条与所述侧立板垂直，所述蜗轮、直齿轮及定位轴承同轴，所述直齿条与所述直齿轮配合。当蜗杆带动所述蜗轮旋转时，所述直齿轮带动所述直齿条及所述侧立板横向伸出或缩进，达到横向伸缩之目的，使得机器人能根据路况顺利通行。

本实用新型的有益效果是：

所述可以改变行进宽度的履带轮构造合理，能根据路况改变履带轮的行进宽度、便于机器人顺利行走，提高效率。

附图说明

下面结合本实用新型的图形进一步说明：

图1是所述可以改变行进宽度的履带轮外观示意图；

图2是所述侧立板、行进轮与伸缩机构位置关系放大示意图；

图3是所述伸缩机构放大示意图。

图中，1.侧立板，2.履带，3.伸缩机构，4.行进轮，3-1.直齿条，3-2.蜗轮，3-3.直齿轮，3-4.定位轴承。

具体实施方式

如图1是所述可以改变行进宽度的履带轮外观示意图，位于机器人工作台下面。

如图2是所述侧立板(1)、行进轮(4)与伸缩机构(3)位置关系放大示意图。

所述可以改变行进宽度的履带轮主要由侧立板(1)、履带(2)、伸缩机构(3)与行进轮(4)构成。

如图3是所述伸缩机构放大示意图，所述伸缩机构主要由直齿条(3-1)、蜗轮(3-2)、直齿轮(3-3)及定位轴承(3-4)组成，所述直齿条(3-1)与所述侧立板(1)垂直，所述蜗轮(3-2)、直齿轮(3-3)及定位轴承(3-4)同轴，所述直齿条与所述直齿轮配合。当蜗杆带动所述蜗轮旋转时，所述直齿轮带动所述直齿条及所述侧立板横向伸出或缩进，达到横向伸缩之目的，使得机器人能根据路况顺利通行。