[实用新型]集装箱起重机高效装卸作业自动控制系统

权利要求书

1.集装箱起重机高效装卸作业自动控制系统，包括大车、大车运行轨道、小车运行轨道，起重机大车可移动式配合在大车运行轨道上，小车运行轨道固定在起重机大车上方，在所述小车运行轨道上可移动式配合小车，在小车下方通过防摇钢丝绳连接吊具；其特征在于还包括大车运行轨迹条码定位器、小车运行轨迹条码定位器和吊具起升运行轨迹条码定位器，在所述吊具的四角分别固定安装CCD相机，所述CCD相机具有获取吊具所在的三维空间位置和获取被装卸集装箱所在的三维空间位置图像的机构，CCD相机具有判断吊具与被装卸集装箱距离的模块，CCD相机具有将吊具与被装卸集装箱距离的信号进行无线信号发送的装置；与所述无线信号发送的装置配合的无线信号接收装置连接在一PLC控制中心的输入端，所述PLC控制中心具有控制大车运行的输出模块、控制小车运行的输出模块、控制吊具起升运行的输出模块，所述PLC控制中心的输出端设置大车运行控制机构输出端、小车运行运行控制机构输出端和吊具起升运行控制机构输出端。

2.根据权利要求1所述的集装箱起重机高效装卸作业自动控制系统，其特征在于PLC控制中心的所述判断吊具与被装卸集装箱距离的模块包括先采用基于CCD相机的主动视觉的方法标定相机后获得CCD相机内部参数，然后用标定后的CCD相机采集集装箱的图像，对采集到的图像进行预处理、基于RGB值、灰度值以及直线检测方法的图像分割，再从获取到的图像中获得集装箱角孔的信息，然后进行角孔匹配、采用双目视觉原理计算起重机吊具与集装箱的相对位置值的子模块。

3.根据权利要求1或2所述的集装箱起重机高效装卸作业自动控制系统，其特征在于所述大车运行轨迹条码定位器包括第一绝对值条码和用于读取第一绝对值条码的第一高速计数模块，所述第一绝对值条码固定在大车运行轨道一侧，且平行于大车运行轨道，所述第一高速计数模块固定在大车的下方。

4.根据权利要求1或2所述的集装箱起重机高效装卸作业自动控制系统，其特征在于所述小车运行轨迹条码定位器包括第二对值条码和用于读取第二绝对值条码的第二高速计数模块，所述第二绝对值条码固定在小车运行轨道一侧，且平行于小车运行轨道，所述第二高速计数模块固定在小车上。