[实用新型]一种多关节的绳传动单元

权利要求书

1.一种多关节的绳传动单元，其特征在于，该传动单元主要包括：从动轮（1）、导向辊Ⅰ（2）、导向辊Ⅱ（3）、旋转关节导向辊Ⅰ（4）、旋转关节Ⅰ（5）、旋转关节Ⅲ（22）、旋转关节导向辊Ⅱ（18）、主动轮（11）、柔绳（13）、导向辊Ⅲ（14）、旋转关节Ⅱ（15）、旋转关节Ⅳ（23），具体结构如下：

柔绳（13）通过从动轮（1）、导向辊Ⅰ（2）、导向辊Ⅱ（3）、旋转关节导向辊Ⅰ（4）、旋转关节导向辊Ⅱ（18）、导向辊Ⅲ（14）、主动轮（11）环绕一周；柔绳（13）与从动轮（1）为固定连接，并且在从动轮（1）上缠绕至少一周；旋转关节导向辊Ⅰ（4）位于旋转关节Ⅰ（5）和旋转关节Ⅲ（22）的中心同一侧且位于中心附近，并与所在的旋转关节同步旋转；旋转关节导向辊Ⅱ（18）位于旋转关节Ⅱ（15）和旋转关节Ⅳ（23）的中心的同一侧且位于中心附近，并与所在的旋转关节同步旋转。

2.按照权利要求1所述的多关节的绳传动单元，其特征在于，柔绳（13）与主动轮（11）为固定连接或非固定连接，并且柔绳（13）在主动轮（11）上至少缠绕一周。

3.按照权利要求1所述的多关节的绳传动单元，其特征在于，从动轮（1）的轮槽中设置固定销（17），柔绳（13）缠绕在从动轮（1）的固定销（17）上，同时柔绳（13）通过固定销（17）及垫片（16）的涨紧作用，从而使得柔绳（13）与从动轮（1）的轮槽侧壁紧密挤压在一起。

4.按照权利要求1所述的多关节的绳传动单元，其特征在于，主动轮（11）通过轴孔安装在调节板（8）的固定轴上，调节板（8）上开有槽孔，并通过螺母（9）与基座上的固定螺栓（10）锁紧，从而实现柔绳（13）的张紧。

5.按照权利要求1所述的多关节的绳传动单元，其特征在于，绳传动单元采用直线动力源驱动，直线动力源为滚珠丝杠、气压或液压缸。

6.按照权利要求5所述的多关节的绳传动单元，其特征在于，直线动力源为铰接气缸时，气缸（7）的缸体与固定销（6）铰接，气缸（7）的活塞杆端部通过压板（12）与柔绳（13）连接，压板（12）与柔绳（13）固连。

7.按照权利要求1所述的多关节的绳传动单元，其特征在于，导向辊Ⅰ（2）为两个，相对设置于柔绳（13）的两侧；导向辊Ⅱ（3）为两个，交错设置于柔绳（13）的两侧；在旋转关节Ⅰ（5）、旋转关节Ⅲ（22）之间，旋转关节导向辊Ⅰ（4）为两个，相对设置于柔绳（13）的两侧；在旋转关节Ⅱ（15）、旋转关节Ⅳ（23）之间，旋转关节导向辊Ⅱ（18）为两个，相对设置于柔绳（13）的两侧。

8.按照权利要求1所述的多关节的绳传动单元，其特征在于，柔绳（13）在从动轮（1）与旋转关节Ⅰ（5）及旋转关节Ⅲ（22）之间为A段，柔绳（13）在旋转关节Ⅰ（5）及旋转关节Ⅲ（22）和旋转关节Ⅱ（15）及旋转关节Ⅳ（23）之间为B段；导向辊Ⅰ（2）、导向辊Ⅱ（3）设置于A段的两侧，在主动轮（11）和旋转关节Ⅱ（15）、旋转关节Ⅳ（23）之间的柔绳（13）两侧设置导向辊Ⅲ（14）。

9.按照权利要求1所述的多关节的绳传动单元，其特征在于，绳传动单元设置在相邻两节机械臂上，从动轮（1）中心设有与驱动对象相连接的键槽（19），从动轮（1）与机械臂Ⅰ（20）做相对旋转运动；其中，一个机械臂Ⅰ（20）、另一个机械臂Ⅱ（21）的一端关节处，通过旋转关节Ⅰ（5）与旋转关节Ⅲ（22）铰接；二者之间的旋转关节导向辊Ⅰ（4）给柔绳（13）导向；一个机械臂Ⅰ（20）的另一端关节处安装从动轮（1），从动轮（1）通过键槽（19）与驱动对象连接；另一个机械臂Ⅱ（21）的另一端关节处安装旋转关节Ⅱ（15）、旋转关节Ⅳ（23）；旋转关节Ⅱ（15）、旋转关节Ⅳ（23）安装旋转关节导向辊Ⅱ（18），以给柔绳（13）导向。

10.按照权利要求9所述的多关节的绳传动单元，其特征在于，两节机械臂中部空心，便于柔绳穿入其中，从动轮（1）布置在关节的一侧，另一侧布置相应的检测角度传感器。