[实用新型]一种用于自平衡双轮电动车的电机控制器及自平衡双轮电动车

说明书

技术领域

本实用新型涉及电机控制领域，具体地，涉及一种电动车的电机控制器，此外，本实用新型还涉及一种自平衡双轮电动车。

背景技术

随着社会的发展，市场上出现了自平衡两轮车辆。与普通的电动车只需要控制一个无刷电机相比，自平衡双轮电动车需要同时控制两个无刷伺服电机以实现车辆的动态平衡，并且其可靠性和控制精度的要求要远高于普通电动车。目前市场上的自平衡两轮车辆大多都是控制器通过电机的电压来估算电流值，进而估算电机的转速和位置，从而对电机的工作进行控制。该种方式控制精度低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的一个技术问题是提供一种用于自平衡双轮电动车的电机控制器，该电机控制器，可以提高电机的控制精度。

另外，本实用新型所要解决的另一个技术问题是提供自平衡双轮电动车，该自平衡双轮电动车，提高了工作的精度。

为了实现上述目的，一种用于自平衡双轮电动车的电机控制器，所述控制器包括，一个电路板，在所述电路板上集成元件中包括控制单元、第一驱动模块、第一电机、第一电流检测模块、检测电流和角度的第一传感器、第一运放模数转换模块、第二驱动模块、第二电机、第二电流检测模块、检测电流和角度的第二传感器及第二运放模数转换模块，所述控制单元与所述第一驱动模块连接，所述第一驱动模块与所述第一电机连接，所述第一电流检测模块的输入端与所述第一驱动模块和所述第一电机之间的连接线路连接，输出端与所述控制单元连接，所述第一电机与所述第一传感器连接，所述第一传感器与所述第一运放模数转换模块连接，所述第一运放模数转换模块与所述控制单元连接，所述控制单元与所述第二驱动模块连接，所述第二驱动模块与所述第二电机连接，所述第二电流检测模块的输入端与所述第二驱动模块和所述第二电机之间的连接线路连接，输出端与所述控制单元连接，所述第二电机与所述第二传感器连接，所述第二传感器与所述第二运放模数转换模块连接，所述第二运放模数转换模块与所述控制单元连接。

优选地，在所述电路板上集成元件中还包括故障检测及保护模块，所述故障检测及保护模块与所述控制单元连接。

优选地，在所述电路板上集成元件中还包括通讯模块，所述通讯模块与所述控制单元连接。

优选地，所述第一传感器和第二传感器为线性霍尔传感器。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还提供一种自平衡双轮电动车，该自平衡双轮电动车包括上述技术方案中所述任意一项所述的一种用于自平衡双轮电动车的电机控制器。

通过以上技术方案可以看出，本实用新型提供的一种用于自平衡双轮电动车的电机控制器，提供了第一电流检测模块和第二电流检测模块，所述第一电流检测模块的输入端与所述第一驱动模块和所述第一电机之间的连接线路连接，输出端与所述控制单元连接，所述第二电流检测模块的输入端与所述第二驱动模块和所述第二电机之间的连接线路连接，输出端与所述控制单元连接，可以看出，第一电流检测模块和第二电流检测模块分别通过直接检测第一电机和第二电机相电流，能够实现精确的电流闭环控制，从而实现电机输出力矩的精确控制。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的电路示意图；

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

图1是本实用新型的电路示意图；图2是本实用新型的每一路电机的控制示意图；