[实用新型]一种基于机器人视觉伺服的大型复杂零件测量装置

权利要求书

1.一种用于基于机器人视觉伺服的大型复杂零件测量装置，其特征是：它包括支架（9）、可上下或左右移动的导轨，在导轨上设置有1个以上视觉机器人（8），在支架（9）侧面分别安装有面结构光发射阵A（2）和面结构光发射阵B（3），并在支架（9）的上部或外侧设置全局摄像机（1）。

2.根据权利要求1所述基于机器人视觉伺服的大型复杂零件测量装置，其特征是：可上下移动的导轨包括安装在支架（9）两端的上下移动导轨（4），可左右移动的导轨包括安装在支架（9）两侧的水平移动导轨（5）。

3.根据权利要求1所述基于机器人视觉伺服的大型复杂零件测量装置，其特征是：水平移动导轨（5）两端分别与上下移动导轨（4）成活动配合连接。

4.根据权利要求1所述基于机器人视觉伺服的大型复杂零件测量装置，其特征是：产生面结构光的激光发射器与水平面成25-75度向零件表面发射面结构光，结构光平面和零件表面相交成直线或者曲线，这些直线或者曲线形成网格结构。

5.根据权利要求4所述基于机器人视觉伺服的大型复杂零件测量装置，其特征是：所述激光发射器按垂直方向等距离设置，以发射等距离的平行面结构光。

6.根据权利要求1所述基于机器人视觉伺服的大型复杂零件测量装置，其特征是：由四个固定导轨和四个可移动导轨构成空间框架结构的测量现场，其中两条导轨可竖直方向移动，另外两条导轨可水平运动，每个可移动导轨上装配一个以上可移动机器人，在空间结构框架上方装有全局摄像机和室内iGPS定位系统装置。