[实用新型]一种用于键盘自动化装配机器人的末端执行装置

权利要求书

1.一种用于键盘自动化装配机器人的末端执行装置，其特征在于，包括手爪连接板、与手爪连接板固定连接的多个直线运动单元，

每个直线运动单元包括沿竖直方向往复移动的直线轴承、用于吸取物料的至少一个真空吸盘、以及驱动所述直线轴承往复移动的一个双作用气缸，所述至少一个真空吸盘与直线轴承连接，

所述双作用气缸与手爪连接板固定连接。

2.根据权利要求1所述的用于键盘自动化装配机器人的末端执行装置，其特征在于，每个直线运动单元进一步包括导引所述直线轴承的移动方向的导向光轴。

3.根据权利要求2所述的用于键盘自动化装配机器人的末端执行装置，其特征在于，每个直线运动单元包括两个直线轴承和两个导向光轴，所述至少一个真空吸盘同时与两个直线轴承连接，所述双作用气缸同时驱动两个支线轴承往复移动。

4.根据权利要求2或3所述的用于键盘自动化装配机器人的末端执行装置，其特征在于，每个直线运动单元进一步包括位置调整杆，该位置调整杆的一端与双作用气缸连接，另一端通过螺钉与直线轴承连接，位置调整杆具有锁紧螺母，该锁紧螺母调节直线轴承与双作用气缸之间的距离。

5.根据权利要求4所述的用于键盘自动化装配机器人的末端执行装置，其特征在于，每个直线运动单元进一步包括吸盘连接件和吸盘调整块，

吸盘连接件与直线轴承连接，所述至少一个真空吸盘通过吸盘调整块与吸盘连接件槽榫连接。

6.根据权利要求5所述的用于键盘自动化装配机器人的末端执行装置，其特征在于，所述气缸通过气缸支架与所述手爪连接板固定连接。

7.根据权利要求5所述的用于键盘自动化装配机器人的末端执行装置，其特征在于，进一步包括导向光轴支架，所述导向光轴通过导向光轴支架与所述手爪连接板固定连接。