[实用新型]一种三坐标机器人码垛机

说明书

技术领域

本实用新型涉及包装机领域，尤其涉及一种三坐标机器人码垛机。

背景技术

目前国内的码垛机以低位侧推式为主，定位精度不高，换产品麻烦，垛形难看，还没有定型的码垛机设备。因此，本领域迫切需要提供一种定位精度高，操作简单可靠的码垛机设备。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的缺点，提供一种定位精度高，操作简单可靠、通过三维坐标进行定位码垛产品的三坐标机器人码垛机。

为了达到上述目的，本实用新型提出了一种三坐标机器人码垛机，所述码垛机包括：

一主框架；

一用于抓取待码垛产品的机械手装置；

一用于将待码垛产品进行水平移动的平移定位装置；

一用于将待码垛产品进行旋转移动的旋转定位装置；

一用于控制所述机械手装置、所述平移定位装置、所述旋转定位装置的控制装置；

所述平移定位装置设置在所述主框架上端，所述旋转定位装置连接在所述平移定位装置的下方，所述旋转定位装置与所述机械手装置固定连接。

进一步优选地，所述系统还包括用于故障提示及报警的安全防护装置，所述安全防护装置安装在所述主框架内。

进一步优选地，所述机械手装置包括两个夹箱气缸，每个夹箱气缸设置有一由所述夹箱气缸控制的抓手。

进一步优选地，所述平移定位装置包括架设在所述主框架两侧边导轨上的移动支架，设置在所述主框架上两端的伺服电机；设置在所述移动支架上可沿着所述移动支架两侧滑轨滑动的移动台，所述电机通过双同步带连接所述移动支架。

进一步优选地，所述旋转定位装置包括第一旋转轴以及与第一旋转轴平行的第二旋转轴，所述第一旋转轴与第二旋转轴通过齿轮啮合连接，所述第一旋转轴一端贯穿连接在所述移动台上，所述第二旋转轴与所述机械手装置固定连接。

进一步优选地，所述控制装置包括用于编程的PLC装置以及用于输入操作指令的触摸屏。

本实用新型专利装置的工作方式为：叉车开到码垛机旁边，将栈板放入到码垛机下方用于放置待码垛的产品，此时控制系统启动机器人码垛机，码垛机的平移定位装置平移运动至待码垛产品处，通过第一旋转轴向下移动从而将固定在第二旋转轴上的机械手装置向下移动到一定位置，同时可以根据具体产品所处位置，旋转第二旋转轴直至机械手装置位移到合适位置；然后机械手装置抓取待码垛产品，移动上升至设定高度，再根据产品垛形排列方式，码垛机将机械手装置运行至垛形指定位置处放下产品，再回到抓取位处等控制装置接收检测信号，当有信号时，抓手下来继续抓取产品，再运行至垛形指定位置处放下产品，抓取过程中根据垛形来指定旋转轴是否需要旋转；如此循环运行，直至码完整个垛形，最后发出信号通知控制装置，控制装置发出信号，叉车将码完铲平的栈板开走，然后重新放入新栈板，以便码垛。

本实用新型的效果在于：

本专利中采用平移定位装置以及旋转轴定位装置来进行综合定位，平移定位系统采用双同步带传动带动移动支架移动从而实现了X轴方向上的精确定位；同时平移定位系统中的移动台可以在移动支架上进行滑动，实现了y轴方向的定位，同时辅以旋转轴定位系统，这样进一步提高了定位精度；第一旋转轴在移动台上上下移动实现了Z轴上的移动定位。通过这三轴方向上的定位，本专利的码垛机相对定位精度高，对产品型号较多的食品工程通过程序控制就可应用，因为在更换产品时，通过简单的更换抓手即可，甚至不需要更换抓手即可生产。抓手更换完成后通过PLC调整产品规格后启动即可生产，而且码垛精度很高，特别对某些产品上下层需要精确吻合非常适用。相对于传统码垛机更换产品时须停产调整，调整时间相对较长的问题，本专利的三坐标机器人码垛机能够很好的解决纸箱、软袋等一系列产品的搬运码垛，大大减少了人力。

附图说明

通过下面结合附图对其示例性实施例进行的描述，本实用新型上述特征和优点将会变得更加清楚和容易理解。

图1是本实用新型码垛机的整体结构示意图；

图2是本实用新型的旋转定位装置的结构示意图；

图3是本实用新型的机械手装置的结构示意图；

图中标号如下：

1、主框架     2、旋转定位装置     21、第一旋转轴     22、第二旋转轴

23、齿轮      3、平移定位装置     31、导轨           32、移动支架

33、伺服电机  34、移动台     35、滑轨    4、机械手装置      41、抓手

具体实施方式