[实用新型]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括往复运动机构、固定板、第一抓取手臂和第二抓取手臂；

第一抓取手臂的一端通过第一枢接件连接在往复运动机构上，另一端活动设置，所述第一抓取手臂与第一枢接件连接的第一枢轴组固定在所述固定板上；

第二抓取手臂与第一抓取手臂对称设置，所述第二抓取手臂的一端通过第二枢接件连接在往复运动机构上，另一端活动设置，所述第二抓取手臂与第二枢接件连接的第二枢轴组固定在所述固定板，且第一、二枢轴组分布在固定板的两侧；

所述第一、二抓取手臂分别具有多个节段臂，各节段臂之间枢接有连接板，当往复运动机构向靠近第一、二抓取手臂的一端运动时，第一、二抓取手臂呈张开设置，当往复运动机构向远离第一、二抓取手臂的一端运动时，第一、二抓取手臂呈抱紧设置，用于抓取桶状物品。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一、二抓取手臂均包括有第一节段臂、第二节段臂和第三节段臂，所述一、二、三节段臂之间分别通过第一、二、三、四连接板枢转连接，所述第一、二、三、四连接板依次枢接。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，在所述第一、二抓取手臂抱紧状态下，所述第一、二、三、四连接板枢接后的内侧端的形状与所述桶状物品的外表面的横截面相匹配。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一抓取手臂的所述第一节段臂的上端枢接所述第一枢轴组，所述第二抓取手臂的所述第一节段臂的上端枢接所述第二枢轴组，所述第一节段臂的下端通过第三枢轴组与所述第二连接板枢接；

所述第二节段臂的上端通过第四枢轴组与所述第一连接板枢接，第二节段臂的下端通过第五枢轴组和所述第三连接板枢接，所述第四枢轴组位于第三枢轴组的内侧；

所述第三节段臂的上端通过第六枢轴组与所述第二连接板枢接，第三节段臂的下端通过第七枢轴组与所述第四连接板枢接，所述第六枢轴组位于第五枢轴组的内侧。

5.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一、二抓取手臂中，所述固定板的外侧与所述第一连接板的外侧之间还枢接有外限位臂。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第一抓取手臂的第一连接板的上端的内侧通过第一连接轴组一与所述第一枢接件的下端枢接，所述第二抓取手臂的第一连接板的上端的内侧通过第一连接轴组二与所述第二枢接件的下端枢接，所述第一、二抓取臂的第一连接板的上端的外侧分别通过各自的第二连接轴组与所述外限位臂的下端枢接；

所述第一连接板的下端的内侧通过所述第四枢轴组与所述第二节段臂的上端枢接，所述第一连接板的下端的外侧通过第三连接轴组与所述第二连接板的上端内侧枢接。

7.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第二连接板的上端的内侧通过第三连接轴组与所述第一连接板枢接，所述第二连接板的上端的外侧通过所述第三枢轴组与所述第一节段臂的下端枢接；

所述第二连接板的下端的内侧通过所述第六枢轴组与所述第三节段臂的上端枢接，所述第二连接板的下端的外侧通过第四连接轴组与所述第三连接板的上端内侧枢接。

8.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第三连接板的上端的内侧通过第四连接轴组与所述第二连接板的下端外侧枢接，所述第三连接板的上端的外侧通过所述第五枢轴组与所述第二节段臂的下端枢接；

所述第三连接板的下端通过第五连接轴组与所述第四连接板的上端枢接。

9.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第四连接板的上端的内侧通过第五连接轴组与所述第三连接板的下端枢接，所述第四连接板的上端的外侧通过所述第七枢轴组与所述第三节段臂的下端枢接。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手为双层结构，其在前、后位置均具有所述固定板和所述第一、二、三节段臂。

11.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述第一、二抓取手臂中，其在前、后位置均具有所述第一、三连接板，而只具有一个所述第二连接板，所述第二连接板位于中间。

12.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第一抓取手臂的所述第四连接板与所述第二抓取手臂的所述第四连接板在前、后位置上相互错开。