[实用新型]支撑轮式管道机器人牵引装置

权利要求书

1.一种支撑轮式管道机器人牵引装置，主要由驱动机构（1）、支撑机构（2）、传感器模块（3）和机架（4）组成，其特征在于：驱动机构（1）由蜗杆（11）、蜗轮（12）、同步带轮（13）、同步带（14）和驱动轮（15）组成；支撑机构（2）由滚珠丝杠（21）、驱动轮毂（22），四连杆机构（23）、柔性缓冲装置（24）组成；传感器模块（3）由压力传感器组成；机架（4）由固定轮毂（31）、后板（32）和导轨（33）组成；传感器模块（3）置于驱动机构（1）上控制支撑机构（2）撑开或收缩，机架（4）将驱动机构（1）和支撑机构（2）组合成一个整体。

2.根据权利要求1所述的支撑轮式管道机器人牵引装置，其特征在于：所述的驱动机构（1）采用单电机全驱动方式，蜗杆（11）固定在固定轮毂（31）上；三个蜗轮（12）120o均匀安装在蜗杆（11）上；同步带轮（13）与蜗轮（12）同轴布置；同步带（14）连接同步带轮（13）和驱动轮（15）。

3.根据权利要求1所述的支撑轮式管道机器人牵引装置，其特征在于：所述的滚珠丝杠（21）固定在后板（32）上；驱动轮毂（22）安装在滚珠丝杠（21）上并可以前进或后退，四连杆机构（23）与固定轮毂（31）和驱动轮毂（22）连接；柔性缓冲装置（24）由弹簧构成。

4.根据权利要求1所述的支撑轮式管道机器人牵引装置，其特征在于：所述的四连杆机构（23）上安装三组驱动轮(15)、同步带（14）和柔性缓冲装置（24），并以120o均匀布置。

5.根据权利要求1所述的支撑轮式管道机器人牵引装置，其特征在于：所述的导轨（33）连接固定轮毂（31）、驱动轮毂（22）和后板（32）。