[实用新型]双向力反馈从手手臂控制装置

权利要求书

1.一种双向力反馈从手手臂控制装置，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由装置固定机构(100)、肩部运动检测驱动机构(101)、肘部及上臂运动检测驱动机构(102)、手腕及前臂运动检测驱动机构(103)、手套基座(104)组成；

其特征在于：

该装置固定在操作者手臂和后背的肩关节位置上；

手套基座(104)通过穿戴方式固定在操作者手上，与手腕及前臂运动检测驱动机构(103)通过两级连杆(21、22)铰接，手腕及前臂运动检测驱动机构(103)使用充气方式固定在操作者前臂上靠近手腕关节的部位，与肘部及上臂运动检测驱动机构(102)通过两级连杆(6、7)铰接，肘部及上臂运动检测驱动机构(102)使用充气方式固定在操作者上臂上靠近手臂肘部关节的部位，与肩部运动检测驱动机构(101)通过两级连杆(3、4)铰接，肩部运动检测驱动机构(101)固定在装置固定机构(100)上，肩部运动检测驱动机构(101)与装置固定机构(100)固接的部位对应于操作者的肩关节部位；

该装置对操作者手臂各个关节运动的检测及力反馈驱动由安装于各个关节铰接处的关节检测驱动部件(105-1、105-2、105-3、105-4、105-5、105-6)和手腕关节检测驱动部件(108-1、108-2)实施，关节检测驱动部件(105-1、105-2、105-3、105-4、105-5、105-6)和手腕关节检测驱动部件(108-1、108-2)内部均安装有检测关节动作的角度传感器(15)及驱动电机(17、28)，可在检测手臂各个关节运动的角度和状态的同时根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。

2.根据权利要求1所述的双向力反馈从手手臂控制装置，其特征在于：所述装置固定机构(100)和肩部运动检测驱动机构(101)包括背部固定基座(1)，背部基座支撑杆(2)，关节检测驱动部件(105-1、105-2)，连杆(3、4)，隔离柱(5)；所述背部固定基座(1)固定于操作者的后背上，背部固定基座(1)的两个关节测量平台(A、B)分别对应于操作者双肩肩关节的部位，背部基座支撑杆(2)的两端分别与背部固定基座(1)的两个测量平台(A、B)固接，第一关节检测驱动部件(105-1)固定于背部基座支撑杆(2)的一端，固接部位对应于测量平台(A)，其传动轴(18)的轴线与两个测量平台(A、B)中心的连线平行，第二关节检测驱动部件(105-2)的底座(C)与第一关节检测驱动部件(105-1)的传动轴(18)固接，两个关节检测驱动部件(105-1、105-2)的传动轴(18)的轴线互相垂直，第一级的两根连杆(3)一端分别与第二关节检测驱动部件(105-2)的传动轴(18)两端固接，另一端分别与第二级的两根连杆(4)一端铰接，铰接处安装有隔离柱(5)。