[实用新型]一种用于果蔬采摘的柔性末端执行器

权利要求书

1.一种用于果蔬采摘的柔性末端执行器，其特征在于： 

由基座(3)、直流伺服电机(1)、丝杠(2)、平行四边形机构(4)、第一手指(5)、第二手指(6)、弹簧(7)、滑块(8)、中间连杆(9)、螺母(10)、手指固定基座(11)、定位螺母(12)、固定杆(13)、连接块(14)、压力传感器(15)、弹簧调整螺母(16)、轴承座(17)、霍尔传感器(18)组成； 

固定在基座(3)上的直流伺服电机(1)，与丝杠(2)连接，带动丝杠(2)做旋转运动，螺母(10)带动滑块(8)做直线往复运动，螺母(10)与滑块(8)焊接在一起； 

中间连杆(9)一端与滑块(8)连接，另一端与平行四边形机构(4)连接； 

手指固定基座(11)与平行四边形机构(4)连接； 

第一手指(5)通过固定杆(13)与手指固定基座(11)连接。 

2.根据权利要求1所述的用于果蔬采摘的柔性末端执行器，其特征是调整弹簧调整螺母(16)，能够用于调整弹簧(7)的预紧力。 

3.根据权利要求1所述的用于果蔬采摘的柔性末端执行器，其特征是定位螺母(12)能够用于调整第一手指(5)和第二手指(6)的相对转角。