[实用新型]四轮全驱电动汽车轴饱和补偿姿态控制系统

权利要求书

1.一种四轮全驱电动汽车轴饱和补偿姿态控制系统，其特征在于：该系统包括驾驶员操纵机构（1）、差速机构（2）、四套牵引电机及其控制系统、轴饱和检测机构（7）和轴饱和补偿机构（8）；驾驶员操纵机构（1）一方面连接至差速机构（2），另一方面连接至轴饱和补偿机构（8）；差速机构（2）连接至四套牵引电机及其控制系统，其中四套牵引电机及其控制系统中的四套牵引电机分别驱动四个车轮，四套牵引电机及其控制系统连接至轴饱和检测机构（7），轴饱和检测机构（7）连接到轴饱和补偿机构（8），轴饱和补偿机构（8）连接差速机构（2）。

2、根据权利要求1所述的四轮全驱电动汽车轴饱和补偿姿态控制系统，其特征在于：四套牵引电机及其控制系统分别为左前轮牵引电机及其控制系统（3）、右前轮牵引电机及其控制系统（4）、左后轮牵引电机及其控制系统（5）和右后轮牵引电机及其控制系统（6）；左前轮牵引电机及其控制系统（3）、右前轮牵引电机及其控制系统（4）、左后轮牵引电机及其控制系统（5）和右后轮牵引电机及其控制系统（6）分别与差速机构（2）和轴饱和检测机构（7）连接；每套牵引电机及其控制系统均包括牵引电机和控制系统，差速机构（2）连接控制系统，控制系统连接牵引电机，控制系统连接至轴饱和检测机构（7），牵引电机连接至相应的车轮。

3、根据权利要求2所述的四轮全驱电动汽车轴饱和补偿姿态控制系统，其特征在于：轴饱和检测机构（7）由左前轮转矩观测器（9）、左后轮转矩观测器（10）、右前轮转矩观测器（11）、右后轮转矩观测器（12）和加权平均计算单元（13）构成；左前轮转矩观测器（9）、左后轮转矩观测器（10）、右前轮转矩观测器（11）和右后轮转矩观测器（12）均连接至加权平均计算单元（13）；左前轮转矩观测器（9）连接左前轮牵引电机及其控制系统（3），左后轮转矩观测器（10）连接左后轮牵引电机及其控制系统（5），右前轮转矩观测器（11）连接右前轮牵引电机及其控制系统（4），右后轮转矩观测器（12）连接右后轮牵引电机及其控制系统（6）。

4、根据权利要求1所述的四轮全驱电动汽车轴饱和补偿姿态控制系统，其特征在于：轴饱和补偿机构（8）由补偿控制器（14）和模拟电机模型（15）和数值转化单元（16）构成；差速机构（2）与补偿控制器（14）连接，补偿控制器（14）一方面与轴饱和检测机构（7）连接，另一方面与模拟电机模型（15）连接，模拟电机模型（15）连接数值转化单元（16），数值转化单元（16）与差速机构（2）和连接，轴饱和补偿机构（8）的补偿控制器（14）与驾驶员操纵机构（1）连接。