[实用新型]一种液压式欠驱动手爪

说明书

技术领域

 本实用新型属于机器人应用领域之一，特别涉及一种多用途形状自适应机器人手爪。 

背景技术

近几年由于服务机器人的重要作用，各机械大国都在研究和开发用于工程服务的各种类型机器人手爪，成功地完成了一系列服务任务。但是，由于其功能简单，适应性较差，不能满足工程机械多种多样的抓取任务。专利号为CN200610156059.5的欠驱动手爪中，是通过电机驱动手爪，当电机功率小时，其手爪的抓取力度小、稳定性差，不能抓取较重的物体；如果使用大功率电机，则整个装置变大，造成机构的臃肿。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种液压式欠驱动手爪，它通过液压马达驱动手指，使手爪的抓取力度和稳定性增强，可以抓取更重的物体，防止物体由于过重而掉落，拓展了驱动手爪的应用空间。 

本实用新型一种液压式欠驱动手爪，包括机架、连接在机架上的三个手指机构、控制机构，其特征是：控制机构包括驱动分路传动机构和手指位置调整机构；机架上面机械联接三个手指机构，中间置有手指位置调整机构，且手指位置调整机构可调整手指机构的位置，外围置有驱动分路传动机构，且驱动分路传动机构可驱动手指机构并使之处于不同的抓取状态。 

其中，驱动分路传动机构包括大液压马达、三套在圆周上均布的传动机构，大液压马达竖直固定在上盖的下面，传动机构均包括螺杆、驱动齿轮、螺母；螺杆连接在上盖与中盖之间，驱动齿轮套在螺杆上，套在螺杆上的螺母通过大连杆与手指机构的根部连接；三个驱动齿轮均与大液压马达的轴端齿轮相啮合，这些齿轮在同一个平面内。 

本实用新型通过机械机构的改进，将液压马达安装在手爪上面，在所配装的挖机上安装液压马达控制阀，通过管路来连接阀与马达，跟工程机械主机相配套，实现驱动手爪的相应动作，应用于工程机械行业。液压的稳定性使手爪的抓取力度和稳定性增强，可以抓取更重的物体，拓展了驱动手爪的应用空间。 

附图说明

图1为本新型液压式欠驱动手爪的结构示意图； 

图2为本新型液压式欠驱动手爪机架的结构示意图； 

图3为本新型液压式欠驱动手爪去除机架的立体图。 

具体实施方式

本实用新型一种液压式欠驱动手爪，包括机架1、连接在机架1上的三个手指机构2、控制机构，控制机构包括驱动分路传动机构和手指位置调整机构；机架1上面机械联接三个手指机构2，中间置有手指位置调整机构，且手指位置调整机构可调整手指机构2的位置，外围置有驱动分路传动机构，且驱动分路传动机构可驱动手指机构2并使之处于不同的抓取状态。 

机架1包括上盖8、中盖6、底盖5和连接杆7；上盖8、中盖6、底盖5均为圆柱状，且中盖6上面通过三个连接杆7与上盖8连成一体，下面机械连接底盖5。 

驱动分路传动机构包括大液压马达14、三套在圆周上均布的传动机构，大液压马达14竖直固定在上盖8的下面，传动机构均包括螺杆4、驱动齿轮13 A、13B、13C、螺母12；螺杆4连接在上盖8与中盖6之间，驱动齿轮13套在螺杆4上，套在螺杆4上的螺母12通过大连杆3与手指机构2的根部连接；三个驱动齿轮13 A、13B、13C均与大液压马达14的轴端齿轮15相啮合，这些齿轮在同一个平面内。 

手指位置调整机构为两套，每套均包括小液压马达10、手指机构的传动齿轮11；小液压马达10竖直固定在中盖6的上面，小液压马达10的轴端齿轮与手指机构2根部的传动齿轮11相啮合，这些齿轮在同一个平面内，且都固定在中盖6内。 

当大液压马达14工作时，带动齿轮13A、13B、13C转动，从而带动螺杆4转动，使得螺母12沿螺杆4上下移动，从而使与螺母12联接的手指机构2处于不同的抓取状态。 

当小液压马达10工作时，使得手指机构2根部上的传动齿轮11转动，从而实现手指机构2中的两个手指角度的调整。 

本实用新型通过将由电机驱动手指改为由液压马达驱动手指，使手爪的抓取力度和稳定性增强，可以抓取更重的物体，爪取力度增大，防止物体由于过重而掉落，拓展了驱动手爪的应用空间。