[实用新型]一种容错实时转向控制系统的分布式容错单元有效
| 申请号： | 201220656517.2 | 申请日： | 2012-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN203094176U | 公开（公告）日： | 2013-07-31 |
| 发明（设计）人： | 张凤登;陈悫;张晓霞;张大庆;李红雨 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D5/04;B62D113/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 上海德昭知识产权代理有限公司 31204 | 代理人： | 郁旦蓉 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 容错 实时 转向 控制系统 分布式 单元 | ||
一种容错实时转向控制系统的分布式容错单元，其特征在于,在所述容错实时转向控制系统中，包括：4个分布式容错单元：分别为车轮位移检测单元、转向电机控制器单元、驾驶转角检测单元以及路感电机控制器单元，其中，每个所述分布式容错单元由两个复制节点形成，每个所述复制节点设计成故障静默单元,各个所述复制节点之间通过汽车内部网络通讯协议进行通信，每个所述分布式容错单元的两个所述复制节点是动态冗余的，
在值域和时域上要么产生正确结果要么不产生任何结果的所述故障静默单元由服务提供者和错误检测器组成，
每个所述故障静默单元通过双通道与通信机的总线连接。
根据权利要求1所述容错实时转向控制系统的分布式容错单元，其特征在于：
容错实时转向控制系统的每个分布式单元结构如下：
所述车轮位移检测单元由两个选用扩展的MC9S12XF512单片机作为控制芯片的相同节点组成，车轮转角信号经过扩压电路放大后输 入控制芯片；
所述转向电机控制器单元由两个选用扩展的MC9S12XF512单片机作为控制芯片的相同节点组成，当第一电机通信接口，第二电机通信接口接收到数据时，CON1.14，CON1.15呈高电平，所有信号经过判定和隔离电路，将处理过的数据发送到调速箱，调速箱通过CON1.（1‑9）口控制电机转速，CON2.4，CON2.5口监测电机速度，在内部进行反馈算法，通过限位开关驱动转向电机；
所述方向盘转角检测单元由两个选用扩展的MC9S12XF512单片机作为控制芯片的相同节点组成，当转角输入端口有输入信号时两个单片机的CON1.1口呈高电平，并从第一转角通信接口，第二转角通信接口发送数据到汽车内部网络通讯协议总线上；
所述路感电机控制器单元由两个选用扩展的MC9S12XF512单片机作为控制芯片的相同节点组成，接收到总线上的报文信息后，根据控制算法，控制路感电机的启停，正反转及力矩大小。
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