[实用新型]水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构

权利要求书

1.一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，其特征在于：包括腕转关节端盖（1）、关节外壳A段（6）、关节外壳B段（7）、夹钳活塞缸（8）、转套固定端盖（9）、活塞杆（10）、摆线马达组件（12）及接触式角度传感器（15），其中腕转关节端盖（1）、关节外壳A段（6）、关节外壳B段（7）及转套固定端盖（9）依次连接，在关节外壳A段（6）与关节外壳B段（7）之间设有接触式角度传感器（15）；所述摆线马达组件（12）容置于腕转关节端盖（1）与关节外壳A段（6）之间的腔体内，夹钳活塞缸（8）转动安装在关节外壳B段（7）内，夹钳活塞缸（8）的一端与摆线马达组件（12）相连，另一端连接有对夹钳活塞缸（8）轴向限位的转套固定端盖（9）；所述活塞杆（10）的一端密封连接于夹钳活塞缸（8）的内部，另一端与夹钳底座（22）相连；所述腕转关节端盖（1）上安装有多个直管接头（11），其中一个直管接头与腕转关节端盖（1）和关节外壳A段（6）上开设的接触式角度传感器（15）的走线孔（27）相连，其余的直管接头分别与腕转关节端盖（1）、关节外壳A段（6）及关节外壳B段（7）内部开设的走油孔相连。

2.按权利要求1所述的水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述摆线马达组件（12）包括摆线马达底盘（2）、摆线马达摆线缸（3）及摆线马达配油盘（4），其中摆线马达摆线缸（3）的两端端面分别与摆线马达底盘（2）及摆线马达配油盘（4）抵接，所述夹钳活塞缸（8）的一端通过花键（13）与摆线马达摆线缸（3）相连，通过摆线马达摆线缸（3）驱动转动。

3.按权利要求2所述的水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述花键（13）、摆线马达摆线缸（3）、夹钳活塞缸（8）及活塞杆（10）组成关节的转动部分。

4.按权利要求1或2所述的水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述腕转关节端盖（1）、关节外壳A段（6）、摆线马达组件（12）及关节外壳B段（7）通过密封螺钉（5）相连，关节外壳B段（7）与转套固定端盖（9）通过螺钉固接，共同组成了关节的静止部分。

5.按权利要求1所述的水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述夹钳活塞缸（8）的一端开有花键槽，另一端为直线缸缸体，夹钳活塞缸（8）开有花键槽的一端与所述关节外壳A段（6）之间安装有滚针轴承（14），夹钳活塞缸（8）与所述关节外壳B段（7）之间安装有圆锥滚子轴承（20），夹钳活塞缸（8）的直线缸缸体的另一端与所述转套固定端盖（9）之间安装有止推轴承（21）。

6.按权利要求1所述的水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述接触式角度传感器（15）包括传感器基片（16）和传感器电刷（17），其中传感器基片（16）固定在关节外壳A段（6）上，传感器电刷（17）固定在夹钳活塞缸（8）上、并随夹钳活塞缸（8）转动。

7.按权利要求6所述的水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述腕转关节端盖（1）和关节外壳A段（6）上分别开有相连通的走线孔（27），传感器电刷（17）的引线通过关节外壳A段（6）和腕转关节端盖（1）上的走线孔（27）引出。

8.按权利要求1所述的水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，其特征在于：所述腕转关节端盖（1）上开有一路走线孔（27）及四路走油孔，关节外壳A段（6）上开有一路走线孔（27）、四路走油孔及与其中两路走油孔相对应的配油槽，该关节外壳A段（6）上的一路走线孔（27）及四路走油孔分别与腕转关节端盖（1）上的一路走线孔（27）及四路走油孔对应连通；所述关节外壳B段（7）上开有两路走油孔及与该两路走油孔相对应的配油槽，关节外壳B段（7）上的两路走油孔与关节外壳A段（6）上的两路走油孔连通。