[实用新型]一种上肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种上肢康复训练机器人，包括底座（1）、支撑架（3）、座椅（2）、悬臂梁（4）和上肢训练机构，所述的支撑架设有高度调节机构，支撑架横杆（5）内设有与悬臂梁（4）配合的滑槽（6），悬臂梁（4）与滑槽（6）为可拆卸的滑动连接，所述的上肢训练机构包括肩关节外展内敛机构和臂的屈伸机构，电机减速机一（8）通过轴承座一（10）、轴承和轴承盖(9)与回转臂(11)连接固定，回转臂(11)通过连接轴（12）与叉形底座(13)固定，回转臂(11)固定端各设有机械限位和电气限位，电机减速机二(16)通过轴承和轴承座二（15）固定在叉形底座（13）另一端，叉形底座（13）内设有回转轴（14）且电机轴穿过回转轴(14)并固定，回转轴（14）固定设有两个回转杆(17、18），回转杆（17、18）另一端部固定有固定板（22），轴承座二（15）内设有机械限位和电气限位，其特征在于：还包括与回转杆（17、18）连接固定的肩关节的内旋外旋机构，与肩关节的内旋外旋机构相同的前臂旋前旋后机构，通过两对旋转块（32、41）与肩关节的内旋外旋机构和前臂旋前旋后机构固定连接的肘关节的伸展机构，及与肩关节的内旋外旋机构通过滑杆（44、45）固定连接的手部的伸展机构。

2.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的肩关节的内旋外旋机构包括回转杆（17、18）的固定板（22）端设有两块固定连接的挡板（33、35），挡板（33、35）设有与回转杆（17、18）匹配的通孔，电机减速机三（30）和编码器一（31）通过轴承盖和铜套与挡板（33）固定，电机轴固定设有一皮带轮（21），皮带轮（21）另一端固定有铜套，皮带轮设有皮带（36），皮带（36）两端与半圆形滑环（27）固定，滑环两侧设有滑槽，滑槽内设有与挡板连接的滑轮（43），滑环内设有与人体上臂固定的绷带（28）。

3.根据权利要求2所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的挡板（33、35）设有匹配的上封板（19）和下封板（37），上封板（19）和下封板（37）内各设有两个直线和圆弧构成的凸起一（25），通过凸起一（25）与挡边（38）的配合使封板固定在挡板内，挡板与固定板（22）设有调整螺杆（20）匹配的螺孔，螺杆一端穿过固定板（22）与手轮（23）固定连接。

4.根据权利要求2所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的挡板（33）内侧设有带螺孔的凸台（24）与螺栓的配合固定连接两挡板和与皮带轮惰轮（29）匹配的凸起二（26），皮带轮（21）惰轮通过弹性挡圈与凸起二（26）固定。

5.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的前臂旋前旋后结构与肩关节的内旋外旋机构相同，不同的是滑环内没有设有与人体上臂固定的绷带（28），挡板与滑杆（45、44）通过与滑杆挡块和螺杆的配合固定连接。

6.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的肘关节还含有屈伸机构，该屈伸机构包括与滑环固定连接的两对旋转块（32、41）和各通过铜套配合，电机减速机四（42）和编码器二（34）与任意一对旋转块固定，电机轴与固定侧的旋转块配合

7.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的手部伸展机构包括与电机减速机五（46）轴配合的螺杆（62），所述的螺杆(62)与电机减速机五（46）配合端通过轴承一（58）和轴承套（59）固定在设有通孔的电机固定板(48)一侧，螺杆(62)另一端部通过与轴承二(64)配合固定在固定板(63)内，电机固定板（48）与手部支架（49）固定连接，固定板（63）与电机固定板（48）之间设有限位架（60），限位架（60）一侧设有通透键槽，限位架（60）内部上下设有与驱动螺母（61）凸起匹配的凹槽，手部支架(49)为双四连杆机构，手部支架(49)一侧与电机固定板（48）固定，另一侧通过手指支杆（57）连接，手部支架（49）内设有驱动轴（52）通过推杆（51）与驱动螺母（61）连接。

8.根据权利要求7所述的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的电机固定板（48）一端设有半圆弧槽，另一端设有与机器人固定的侧板，侧板设有与滑杆挡块（68）固定的的螺孔，滑杆挡块（68）设有T形槽并与固定件配合固定电机固定板（48），电机固定板（48）半圆弧槽端固定有环形臂托（50），环形臂托（50）上连接固定有手腕匹配的绷带（66）。