[实用新型]一种上肢康复训练机器人的机械手

权利要求书

1.一种上肢康复训练机器人的机械手，包括电机减速机（1）、编码器（2）和手部支架（4），其特征在于：还包括与电机减速机（1）轴配合的螺杆（17），所述的螺杆(17)与电机减速机(1)配合端通过轴承（13）和轴承套（14）固定在设有通孔的电机固定板(2)一侧，螺杆(17)另一端部通过与轴承(19)配合固定在固定板(18)内，电机固定板（3）与手部支架（4）固定连接，固定板（18）与电机固定板（3）之间设有限位架（15），限位架（15）一侧设有通透键槽，限位架（15）内部上下设有与螺杆螺栓（16）凸起匹配的凹槽，所述的手部支架(4)为双四连杆机构，手部支架(4)一侧与电机固定板（3）固定，另一侧通过手指支杆（12）连接，手部支架（4）内设有驱动轴（7）通过推杆（6）与驱动螺母（16）连接。

2.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人的机械手，其特征在于：所述的电机固定板（3）一端设有半圆弧槽，另一端设有与机器人固定的侧板，侧板设有与机器人连接固定的螺孔。

3.根据权利要求2所述的上肢康复训练机器人机械手，其特征在于：所述的电机固定板（3）半圆弧槽端固定有环形臂托（5），环形臂托（5）上连接固定有手腕匹配的绷带（21）。

4.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人的机械手，其特征在于：所述的手部支架（4）设有手部固定杆（9）和手部固定板（11），手部固定杆（9）连接有手部绷带（8）。

5.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人的机械手，其特征在于：所述的四连杆机构为固定挡板铰链（22）链接构成，固定挡板与固定杆（9）、固定板(11)的连接处设有调节槽(20)。

6.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人的机械手，其特征在于：所述的手部支架(4)设有限位螺钉(10)。