[实用新型]一种化工管网检修机器人

权利要求书

1.一种化工管网检修机器人，其特征在于，包括夹持机构Ⅰ（1）、夹持机构Ⅱ（7）、夹持运动机构Ⅰ（2）、夹持运动机构Ⅱ（6）、运动机构（4）、连接臂Ⅰ（3）和连接臂Ⅱ（5）； 

其中，夹持机构Ⅰ（1）和夹持机构Ⅱ（7）结构相同，均包括一个伺服电机（9）、一个钣金基体（8）、一个齿轮箱（10）、一套丝杠螺母机构（11）和一套夹持器（12）；夹持器（12）为两块结构相同的弧形板，钣金基体（8）的一个内侧面固定连接一块弧形板，另一块弧形板通过丝杠螺母机构（11）安装在钣金基体（8）上并与固定连接的弧形板相对，丝杠螺母机构（11）由伺服电机（9）及齿轮箱（10）组合驱动，通过丝杠螺母机构（11）的运动带动与其连接的弧形板直线移动；运动机构（4）包括运动机构基体（18）、伺服电机及齿轮系（19）和花键（20），伺服电机及齿轮系（19）和花键（20）都安装在运动机构基体（18）上，伺服电机及齿轮系（19）驱动花键（20）转动； 

夹持运动机构包括：夹持运动机构基体（13）、锥齿轮系伺服电机（14）、圆柱齿轮系伺服电机（15）、锥齿轮系（16）和圆柱齿轮系（17）、锥齿轮系伺服电机（14）通过螺钉与夹持运动机构基体（13）相连接并固定在其上，锥齿轮系（16）中的大齿轮和小齿轮互相啮合，小齿轮与锥齿轮系伺服电机（14）的输出轴相连；圆柱齿轮系伺服电机（15）通过螺钉与夹持运动机构基体（13）固定连接，圆柱齿轮系（17）中的大齿轮与小齿轮互相啮合，小齿轮与圆柱齿轮系伺服电机（15）的输出轴相连；锥齿轮系（16）和圆柱齿轮系（17）的旋转轴线互相垂直； 

其整体连接关系为：连接臂Ⅰ（3）和连接臂Ⅱ（5）一端分别连接运动机构（4）的运动机构基体（18）和花键（20），连接臂Ⅱ（5）为弓字形，目的是使连接臂Ⅰ（3）和连接臂Ⅱ（5）的另一端能同时位于同一直线上，连接臂Ⅰ （3）和连接臂Ⅱ（5）的另一端分别连接夹持运动机构Ⅰ（2）和夹持运动机构Ⅱ（6），夹持运动机构Ⅰ（2）和夹持运动机构Ⅱ（6）圆柱齿轮系（17）中的大齿轮与连接臂Ⅰ（3）和连接臂Ⅱ（5）的连接点固定连接，通过圆柱齿轮系伺服电机（15）的传动和圆柱齿轮系（17）的传动实现夹持运动机构Ⅰ（2）、夹持运动机构Ⅱ（6）与连接臂Ⅰ（3）、连接臂Ⅱ（5）之间的相对转动；夹持运动机构中锥齿轮系（16）中的大齿轮与夹持机构的钣金基体（8）固定连接，通过锥齿轮系伺服电机（14）的传动和锥齿轮系（16）的传动实现夹持机构Ⅰ（1）、夹持机构Ⅱ（7）与夹持运动机构Ⅰ（2）、夹持运动机构Ⅱ（6）之间的相对转动。 

2.如权利要求1所述的化工管网检修机器人，其特征在于所述夹持机构采用蜗轮蜗杆传动，夹持器（12）的弧形板确保夹紧后与杆至少有4点接触。 

3.如权利要求1所述的化工管网检修机器人，其特征在于所述夹持运动机构Ⅰ（2）和夹持运动机构Ⅱ（6）与夹持机构Ⅰ（1）和夹持机构Ⅱ（7）相对运动的关节采用轴承作为转动机构，运动范围限制在-180°～180°之间。 

4.如权利要求1所述的化工管网检修机器人，其特征在于所述夹持运动机构Ⅰ（2）和夹持运动机构Ⅱ（6）与连接臂Ⅰ（3）和连接臂Ⅱ（5）相对运动的关节采用减速齿轮副传动，运动范围限制在-150°～150°之间。 

5.如权利要求1所述的化工管网检修机器人，其特征在于所述运动机构（4）与连接臂Ⅰ（3）和连接臂Ⅱ（5）相对运动的关节采用减速齿轮副传动，限制在-150°～150°之间。