[实用新型]一种无线体感遥操作机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种无线体感遥操作机器人系统，属于遥操作系统技术领域。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有的机器人操作一般通过设定好的PLC程序，使机器人按照设定好的程序进行往复操作，或者由操作者直接提供操作指令，通过控制系统对机器人直接进行控制，但是，这种机器人系统，操控者一般必须位于操控现场附近，对于实施救援等比较危险的场所，危险程度较大，而且十分不方便。

发明内容

本实用新型实际需要解决的技术问题是：现有的机器人系统，除了设定好操作动作进行往复操作的机器人外，即时操控的机器人，控制者或需要位于操控现场附近，通过有线操控，十分不便，尤其对于实施救援等比较危险的场所，危险程度很大；或需要通过无线传输，并通过远端计算机实施复杂的操作动作指令，需要强大的软硬件支持，而且操控繁琐，效率低下。

本实用新型采用以下技术方案：

一种无线体感遥操作机器人系统，包括含无线网卡的控制端计算机，所述控制端计算机与体感数据采集装置连接，所述体感数据采集装置采集操作者的动作，反馈给控制端计算机；所述控制端计算机通过无线传输与远端的带无线传感器的远端计算机连接，所述远端计算机与伺服控制模块连接，所述伺服控制模块与救援机器人连接；远端还设有深度视频流采集装置，所述深度视频流采集装置采集所述救援机器人的深度视频，远端计算机通过无线传输传递给所述控制端计算机，操作者根据控制端计算机的深度视频进行下一步动作。

进一步的，所述无线体感遥操作机器人为救援机器人。

本实用新型的特点是：采用了深度视频流采集装置对远端机器人的动作进行采集，再通过无线传输传递给控制端计算机，操作者根据控制端计算机所显示的深度视频流，进行下一步动作，并通过体感数据采集装置采集操作者的体感数据，将动作指令传递给控制端计算机，控制端计算机再将动作指令通过无线传输传递给带无线传感器的远端计算机，远端计算机传递信号给伺服控制模块，伺服控制模块驱动远端的遥操作机器人进行下一步动作。形成了如此循环的无线遥操作机器人系统。

本实用新型的有益效果在于：

1、相比原有的控制方法，本实用新型的无线体感遥操作机器人系统提供了更为有效的操控与更佳的操作体验。

2、在精度可以保证的前提下，体感遥操作省去了的繁琐环节，提高了控制的效率，降低了操作门槛，加强了控制的直观性。

3、无线深度视频流传输，通过遥操作以及远程数据的即时反馈，提供了一个更为直观的界面，为控制者提供更佳的操作体验。

4、与主从机器人控制相比，此应用在精度允许的范围内，提高了控制效率，优化了遥操作体验，并具有便携性，低成本，低门槛等优点。

5、用于救援机器人时，能加快救援的进程，减少灾难伤亡。

附图说明

图1是本实用新型无线体感遥操作机器人系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进一步说明。

参见图1，一种无线体感遥操作救援机器人系统，包括含无线网卡的控制端计算机，控制端计算机与体感数据采集装置连接，体感数据采集装置采集操作者的动作，反馈给控制端计算机；控制端计算机通过无线传输与带无线传感器的远端计算机连接，远端计算机与伺服控制模块连接，伺服控制模块与救援机器人连接；远端还设有深度视频流采集装置，深度视频流采集装置采集救援机器人的深度视频反馈给远端计算机，远端计算机通过无线传输传递给控制端计算机，操作者根据控制端计算机的深度视频进行下一步动作。

由于无线传输有传输速率的限制，具体实施时，需要选择合适的深度视频流的图片压缩比率，下表为实际实施过程中，选择不同的图片压缩比率而得到的不同的传输成功与否、画质、流畅度、出错次数的数据。详见下表：

实验结果表明：

当获得的深度图像的压缩率60%时，是传输的平衡点，系统能够在较为稳定的视频流中能获得较好的画质。