[实用新型]平行杆码垛机机器人

权利要求书

一种平行杆码垛机机器人，其特征在于：包括手臂、前臂、后臂、拉杆、第一平行拉杆、第二平行拉杆、三角板、前臂安装板、驱动所述前臂安装板前后运动的前臂驱动组件、后臂安装板、驱动所述后臂安装板上下运动的后臂驱动组件、旋转底盘和驱动所述旋转底盘的回转驱动组件；所述手臂前端与电机安装座铰接，铰接点为A，所述电机安装座上设有抓手伺服电机，所述抓手伺服电机通过夹具法兰与抓手连接；所述前臂位于后臂前方，所述手臂后端分别与所述前臂的前端和后臂的前端铰接，与前臂的铰接点为B，与后臂的铰接点为C；所述前臂的后端与所述前臂安装座铰接，铰接点为D，所述后臂的后端与所述后臂安装座铰接，铰接点为F；所述拉杆一端铰接在前臂安装板上，铰接点为D，拉杆另一端铰接在所述后臂的后端，铰接点为E，且所述铰接点E位于铰接点C和铰接点F之间；所述前臂安装板、前臂驱动组件、后臂安装板和后臂驱动组件固定在所述旋转底盘上；所述三角板铰接在所述前臂的前端，铰接点为B，所述第一平行拉杆一端铰接在所述前臂安装板上，另一端铰接在所述三角板上，所述第二平行拉杆的一端铰接在所述三角板上，另一端与所述电机安装座铰接；所述铰接点B、C、D、E组成平行四边形的四个顶点。

根据权利要求1所述的一种平行杆码垛机机器人，其特征在于：所述前臂驱动组件包括固定在所述前臂安装板上的两块水平支板、设于所述水平支板之间的前臂转轴、水平滚珠丝杆和驱动所述水平滚珠丝杆的前臂伺服电机；所述前臂后端套在所述前臂转轴上，通过所述前臂转轴与前臂安装板形成铰接；所述前臂安装板底部设有固定板，所述水平滚珠丝杆与所述固定板螺纹连接，所述前臂伺服电机通过所述水平滚珠丝杆驱动前臂安装板前后运动。

根据权利要求1所述的一种平行杆码垛机机器人，其特征在于：所述前臂安装板通过水平架安装在所述旋转底盘上，所述前臂安装板底部两侧设有直线导轨滑块，所述水平架上对应所述直线导轨滑块处设有导轨，所述直线导轨滑块与所述导轨配合。

根据权利要求2所述的一种平行杆码垛机机器人，其特征在于：所述第一平行拉杆与前臂安装板之间设有定向板，所述定向板铰接在所述前臂转轴上，所述第一平行拉杆一端铰接在所述定向板上。

根据权利要求1所述的一种平行杆码垛机机器人，其特征在于：所述后臂驱动组件包括固定在所述后臂驱动板上的两块垂直支板、设于所述垂直支板之间的后臂转轴、垂直滚珠丝杆和驱动所述垂直滚珠丝杆的后臂伺服电机；所述后臂后端套在所述后臂转轴上，通过所述后臂转轴与后臂安装板形成铰接；所述后臂安装板上设有垂直滚珠丝杆螺母，所述垂直滚珠丝杆与垂直滚珠丝杆螺母螺纹连接，所述后臂伺服电机通过所述垂直滚珠丝杆驱动后臂安装板上下运动。

根据权利要求1所述的一种平行杆码垛机机器人，其特征在于：所述后臂安装板通过垂直架安装在所述旋转底盘上，所述后臂安装板底一侧设有直线导轨滑块，所述垂直架上对应所述直线导轨滑块处设有导轨，所述直线导轨滑块与所述导轨配合。

根据权利要求1所述的一种平行杆码垛机机器人，其特征在于：所述回转驱动组件包括底座、设于所述底座上的回转支承、与所述回转支承配合的减速机和驱动所述减速机的旋转伺服电机。

根据权利要求1所述的一种平行杆码垛机机器人，其特征在于：所述抓手伺服电机电机通过减速器与所述夹具法兰接连。