[实用新型]一种直角坐标方式的机器人位姿误差测量系统

权利要求书

1.一种直角坐标方式的机器人位姿误差测量系统，其特征在于，包括机架、导向单元、驱动单元、测量单元、机器人及工件，导向单元设置在机架上并受驱动单元的驱动，测量单元设置在导向单元上，工件被夹持在机器人的末端；驱动单元驱动导向单元运动，从而带动测量单元移动以完成机器人位姿参数的测量。

2.根据权利要求1所述的机器人位姿误差测量系统，其特征在于，所述导向单元包括第一套直线导轨、第二套直线导轨、第三套直线导轨及第四套直线导轨，每套直线导轨均包括滚珠丝杠和滑块；所述驱动单元包括带传动装置、减速器及交流伺服电机；

第一、第二套直线导轨水平安装在机架上，并在远离机器人的末端通过带传动装置将第一、第二套直线导轨内部的滚珠丝杆连接；第三套直线导轨水平放置，其两端分别安装在第一、第二套直线导轨的滑块上，并通过减速器与交流伺服电机连接；第四套直线导轨竖直安装，其滑块通过一连接件与第三套直线导轨固定连接。

3.根据权利要求2所述的机器人位姿误差测量系统，其特征在于，所述测量单元包括设有三个接触面的触板，以及安装在所述接触面上的激光位移传感器。

4.根据权利要求3所述的机器人位姿误差测量系统，其特征在于，所述触板安装在第四套直线导轨的上端面。

5.根据权利要求3或4所述的机器人位姿误差测量系统，其特征在于，所述激光位移传感器共有六套；所述触板的第一接触面装有三套激光位移传感器，第二接触面装有两套激光位移传感器，第三接触面装有一套激光位移传感器。