[实用新型]智能移动工作机器人

权利要求书

1.一种智能移动工作机器人，其特征在于：包括移动机构（1）、货叉升降机构（2）、货叉取送料机构（3）、货叉夹持机构（4）、抓取机构（5）、多轴联动机器人（6）及架体（7），其中移动机构（1）安装在架体（7）上、驱动架体（7）行走，所述货叉升降机构（2）及多轴联动机器人（6）分别安装在架体（7）上，在多轴联动机器人（6）的输出端连接有抓取机构（5），货叉升降机构（2）包括第二伺服电机及由第二伺服电机驱动的第一丝杠（202）和第一丝母（204）；所述货叉取送料机构（3）整体连接于第一丝母（204）上，随第一丝母（204）沿第一丝杠（202）升降，货叉取送料机构（3）包括第三伺服电机（301）及由第三伺服电机（301）驱动的第二丝杠（306）和第二丝母（307）；所述货叉夹持机构（4）整体连接于第二丝母（307）上，随第二丝母（307）沿第二丝杠（306）在水平方向平移，货叉夹持机构（4）包括货叉（401）及分别容置于货叉（401）内部的第一气缸（402）、连杆（403）、铰板（404）、铰轴（405），所述第一气缸（402）通过连杆（403）与铰板（404）连接，且该铰板（404）通过铰轴（405）铰接于货叉（401）的内部；放于所述架体（7）内的物料（8），通过铰板（404）夹持到位，并通过由多轴联动机器人（6）驱动的抓取机构（5）进行取放。

2.按权利要求1所述的智能移动工作机器人，其特征在于：所述移动机构（1）带动所述机器人沿固定在地面上的轨道往复运动，该移动机构（1）包括第一伺服电机（101）、轮箱及驱动轴，其中架体（7）的两侧对称设有多个轮箱，在任一轮箱上安装有第一伺服电机（101），第一伺服电机（101）与驱动轴相连，所述驱动轴的两端分别与安装在架体（7）上的轮箱中的行走轮（104）相连，实现机器人整体的移动。

3.按权利要求2所述的智能移动工作机器人，其特征在于：所述架体（7）的两侧分别设有两个轮箱，两两对称，其中两个轮箱为主动轮箱，另两个为从动轮箱；所述轮箱包括上支撑板（102）、侧固定板（103）、行走轮（104）及连接轴承（105），在上支撑板（102）的两侧分别安装有侧固定板（103），所述行走轮（104）的轮架（106）通过连接轴承（105）与侧固定板（103）中间向内延伸形成的延伸部转动连接，行走轮（104）位于上支撑板（102）与两侧的侧固定板（103）围成的空间中；所述驱动轴与行走轮（104）的轮架（106）连接，带动行走轮（104）在轨道上移动。

4.按权利要求1所述的智能移动工作机器人，其特征在于：所述货叉升降机构（2）整体通过第一框体（206）安装在架体（7）上，第二伺服电机固定在第一框体（206）上，第一丝杠（202）的两端转动安装在第一框体（206）上，任一端设有第一同步带轮（201），该第一同步带轮（201）通过第一同步带与所述第二伺服电机相连；所述第一丝母（204）与第一丝杠（202）螺纹连接。

5.按权利要求4所述的智能移动工作机器人，其特征在于：所述第一丝杠（202）的两侧分别设有安装在第一框体（206）上的第一导轨（203），货叉取送料机构（3）的两侧设有在所述第一导轨（203）上滑动的第一滑块（205）。

6.按权利要求1所述的智能移动工作机器人，其特征在于：所述货叉取送料机构（3）整体通过第二框体（309）与第一丝母（204）相连，第三伺服电机（301）固定在第二框体（309）上，第二丝杠（306）为两根，每根第二丝杠（306）上分别通过第二丝母（307）连接有货叉夹持机构（4）；所述每根第二丝杠（306）的两端均转动安装在第二框体（309）上，其中任一根第二丝杠（306）的一端通过第二同步带（302）与第三伺服电机（301）相连，两根第二丝杠（306）之间则通过第三同步带（305）连接、由第三伺服电机（301）驱动同步转动。

7.按权利要求6所述的智能移动工作机器人，其特征在于：所述每根第二丝杠（306）的外侧分别设有安装在第二框体（309）上的第二导轨（308），每个货叉夹持机构（4）分别设有在所述第二导轨（308）上滑动的第二滑块（310）。

8.按权利要求1所述的智能移动工作机器人，其特征在于：所述铰板（404）为多个，分别连接于所述连杆（403）的另一端，每个铰板（404）分别通过铰轴（405）铰接于货叉（401）的内部。

9.按权利要求1所述的智能移动工作机器人，其特征在于：所述抓取机构（5）包括连接板（501）、气动滑台（502）、第二气缸（503）及抓手（504），其中连接板（501）与多轴联动机器人（6）的输出端相连，第二气缸（503）为多个，位于两侧的第二气缸（503）通过气动滑台（502）安装在连接板（501）上，中间的第二气缸（503）与连接板（501）直连，每个第二气缸（503）上均连接有抓手（504），两侧的抓手与中间的抓手之间的间距通过气动滑台（502）进行调节。