[实用新型]四连杆可调质心巡检机器人机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种四连杆可调质心巡检机器人机构。

背景技术

输电线路是电力系统极为重要的组成部分，为了保证其安全稳定的运行，需要定期进行巡视检查。目前，采用的方法主要有人工巡检和直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高；直升机巡检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此，需要研制能够携带通信和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，以提高效率，确保输电线路的安全运行。在现有的超高压输电线巡检机器人机构中，大部分采用由轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机构(参见文献1：Jun Sawada，Kazuyuki Kusumoto，Tadashi Munakata，Yasuhisa Maikawa，Yoshinobu Ishikawa，“A Mobile Robot For Inspectionof Power Transmission Lines”，IEEE Trans.Power Delivery，1991，Vol.6，No.1：pp..309-315；文献2：Mineo Higuchi，Yoichiro Maeda，Sadahiro Tsutani，Shiro Hagihara，“Development of a Mobile InspectionRobot for Power Transmission Lines”，J. of the Robotics Society ofJapan，Japan，Vol.9，No.4，pp.457-463，1991)，或者采用多组移动单元串联组成的多自由度移动机构(文献3：Shin-ichi Aoshima，Takeshi Tsujimura，Tetsuro Yabuta，“A Wire Mobile Robot withMulti-unit Structure”，IEEE/RSJ Intermational Workshop on IntelligentRobots and Systems’89，Sep.4-6，1989，Tsukuba，Japan，pp.414-421)。这些机构的结构复杂、重量大，跨越障碍物过程复杂，不宜控制，对于线路环境中较复杂的障碍物无法跨越，绝大部分巡检机器人只能用于地线巡检，因此，难以应用于实际的超高压输电线路巡检作业中。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种四连杆可调质心巡检机器人机构，该四连杆可调质心巡检机器人机构能够同时应用于导线和地线不同线路环境，能够跨越引流线、耐张线夹等复杂障碍物，越障流程简单易于控制的，行走时安全性好。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种四连杆可调质心巡检机器人机构，包括前行走夹持机构、前俯仰机构、前升降机构、前回转机构、前四连杆机构、质心调节机构、电气箱、后行走夹持机构、后俯仰机构、后升降机构、后回转机构及后四连杆机构，所述前、后行走夹持机构的一端夹紧导线、并在导线上行走，另一端分别与前、后俯仰机构相连，通过前、后俯仰机构的驱动实现前、后行走夹持机构的俯仰转动；前、后升降机构的一端分别与前、后俯仰机构相连，另一端分别与前、后回转机构相连，通过前、后升降机构实现前、后俯仰机构及前、后行走夹持机构的升降；前、后四连杆机构的一端分别与前、后回转机构相连，另一端均与导轨支架相连，通过前、后回转机构的驱动实现前、后升降机构，前、后俯仰机构及前、后行走夹持机构的回转，前、后四连杆机构既可以实现前、后行走夹持机构的升降，又可实现前、后行走夹持机构的前后移动；质心调节机构安装于导轨支架上，通过质心调节机构实现机器人质心的调节。

所述前、后行走夹持机构的结构相同，包括轮架、行走电机、行走轮、行走轮轴、导轮、导轮轴及夹持机构，其中行走轮套装于转动安装在轮架上的行走轮轴上，所述行走轮轴与安装在轮架上的行走电机的输出轴相连接，所述导轮轴的两端安装在轮架上、并与行走轮轴平行，所述导轮套装于导轮轴上，所述行走轮在导线上行走、并由导轮导向；所述夹持机构设置于行走轮和导轮之间、并对导线夹紧，所述前、后行走夹持机构中的轮架分别连接于前、后俯仰机构。

所述夹持机构包括夹紧电机、夹紧丝杠、左夹爪、右夹爪及导杆，其中夹紧丝杠转动安装在轮架上、并与行走轮轴平行，夹紧丝杠上设有两段旋向相反的螺纹、并一端与安装在轮架上的夹紧电机的输出轴相连接，所述导杆的两端安装在轮架上、并与夹紧丝杠平行，所述左夹爪和右夹爪可滑动地套装于导杆上，左夹爪和右夹爪分别与设置于夹紧丝杠上相对应的左螺母和右螺母连接。