[实用新型]一种上肢多方式运动训练机器人

权利要求书

1.一种上肢多方式运动训练机器人，包括支架立杆（1）、滑块（2）、机器人肩部（4）、机器人上臂（5）、机器人前臂后段（6）、机器人前臂前段（8）、减重弹性悬绳（9）、负重背心（12）、支架横梁（14）和机器人手部（10），其特征在于：滑块（2）可调位锁紧在支架立杆（1）上，机器人肩部（4）安装在滑块（2）上，机器人肩部（4）、机器人上臂（5）和机器人前臂后段（6）依次通过转动关节连接成串联机构，机器人前臂前段（8）通过一个连接块（7）与机器人前臂后段（6）相连接，减重弹性悬绳（9）将机器人前臂前段（8）末端悬挂在支架横梁（14）上，支架横梁（14）安装在支架立杆（1）的顶端，与支架立杆（1）垂直转动连接而能绕支架立杆（1）在一定角度范围内转动。

2.根据权利要求1所述的一种上肢多方式运动训练机器人，其特征在于：所述滑块（2）与支架立杆（1）滑套而通过螺钉连接可调位锁紧在支架立杆（1）上，松开螺钉时在支架立杆（1）上上下移动；所述的减重弹性悬绳（9）长度可根据需要调整。

3.根据权利要求1所述的一种上肢多方式运动训练机器人，其特征在于：所述机器人肩部（4）通过螺钉（3）安装在滑块（2）上，或通过螺钉固定连接在一个控制箱（11）和一个负重背心（12），负重背心（12）穿在训练对象的身上，并且在训练对象的腰、肩位置适度绑紧。

4. 根据权利要求1所述的一种上肢多方式运动训练机器人，其特征在于所述连接块（7）分别与机器人前臂后段（6）和机器人前臂前段（8）用螺钉（3）连接。

5.根据权利要求1所述的一种上肢多方式运动训练机器人，其特征在于：在所述机器人肩部（4）、机器人上臂（5）和机器人前臂后段（6）与训练对象接触的一侧分别各固定一层软橡胶层（13）。