[实用新型]直立车自平衡控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及直立车自平衡控制系统，属于电子技术领域。

背景技术

目前的各类汽车都是有四个轮子的，但四轮驱动的车子转弯半径大，变向也不够灵活，如何使其通过两个轮子就能进行运动是一个急需解决的问题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种直立车自平衡控制系统。

本实用新型要解决的问题是现有车子无法直立运动的不足。

为实现本实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提出一种直立车自平衡控制系统，包括陀螺仪、加速度计、单片机、驱动模块、直流电机和光电编码器，单片机引脚上通过信号线连接有陀螺仪、加速度计、驱动模块和光电编码器，驱动模块通过导线连接有直流电机。

所述光电编码器安装在直流电机的转轴上。

所述单片机型号为MC9S12XS128MAL；所述陀螺仪型号为ENC-03MB；所述加速度计型号为MMA8451Q。

本实用新型的优点是：本直立车自平衡控制系统，以单片机作为主控制器，读取加速度计与陀螺仪信号完成车体倾角测量，通过对基于场效应管的电机驱动模块进行控制，来控制有刷直流电动机输出保持车体直立状态，使车子转弯半径小，变向灵活，成本低，应具有广阔的市场空间。

附图说明

图1是本实用新型直立车自平衡控制系统的原理图；

图2是本实用新型直立车的示意图；

图中：1、陀螺仪  2、加速度计  3、单片机  4、驱动模块  5、直流电机   6、光电编码器。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1所示，本实用新型提出一种直立车自平衡控制系统，包括陀螺仪1、加速度计2、单片机3、驱动模块4、直流电机5和光电编码器6，单片机3引脚上通过信号线连接有陀螺仪1、加速度计2、驱动模块4和光电编码器6，驱动模块4型号为BTS7960 ，通过导线连接有直流电机5。

所述光电编码器6安装在直流电机5的转轴上，用于向单片机3反馈直流电机5实时运动状况，以实现闭环控制。

所述单片机3型号为飞思卡尔公司MMC9S12XS128MAL，用于读取加速度计2与陀螺仪1信号完成车体倾角测量，然后将电机驱动模块4发出执行命令。

所述陀螺仪1型号为ENC-03MB；所述加速度计2型号为MMA8451Q。

本实用新型的工作原理，陀螺仪1和加速度计2安装在车体最上部，当车体倾斜时，陀螺仪1将倾斜信号传递给单片机3，加速度计2将倾斜速度传递给单片机3，单片机3通过内部程序处理后，将执行信号传递给驱动模块4，驱动模块4驱动直流电机5进行对应的转动，防止车体倒下，使其一直保持直立的运动的状态。