[实用新型]一种地铁火灾自动检测及处理的无人直升机有效
申请号: | 201220734930.6 | 申请日: | 2012-12-27 |
公开(公告)号: | CN203108029U | 公开(公告)日: | 2013-08-07 |
发明(设计)人: | 武奇生;李艳波;白璘;高荣;李博 | 申请(专利权)人: | 长安大学 |
主分类号: | A62C3/07 | 分类号: | A62C3/07;A62C37/00 |
代理公司: | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人: | 林兵 |
地址: | 710064*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 地铁 火灾 自动检测 处理 无人 直升机 | ||
技术领域
本实用新型属于自动控制领域,具体涉及一种地铁火灾自动检测及处理的无人直升机,该装置能够应用在各类火灾检测及灭火中,特别适于地铁。其综合了无线通讯技术、计算机视觉技术和导航技术,完成对火灾的检测及火灾现场的灭火处理。
背景技术
下面列举几项与本实用新型相似或相近的现有专利技术:
有关火灾检测及控制的技术有很多,以下是几个已经比较成熟的技术的专利:公开号为CN2483782的实用新型专利,其公开了一种控制空气开关的火灾检测控制仪;公开号为CN101826153A的发明,该发明公开了一种基于模式识别理论的火灾检测方法;公开号为CN201638333U的实用新型,其公开了一种船舶上应用的火灾报警控制系统;公开号为CN102298818A的发明,其公开了一种双目摄像火灾探测与定位装置及其火灾定位方法。但是,目前针对地铁环境的火灾检测及控制技术还比较少见。地铁建筑结构复杂、疏散路线长、出入口少、通风照明条件差、人员高度集中、电器设备种类多,一旦发生火灾,以往的检测设备及灭火设备很难进入到火灾区域实现灭火,主要存在以下不足:CN2483782中的控制仪只能在火灾发生时切断空气开关,而不能完成火灾地点的灭火,需要依靠消防车和人工灭火进行的,而地铁环境复杂,通风条件差,消防车不易到达失火地点施救,灭火人员危险系数大;CN102298818A只用双目视觉系统进行监控,存在监控盲区,如果以增加节点布设的方法解决盲区问题,则造成投资成本过高;CN101826153A基于传统摄像头的监控系统,在火势比较大,浓烟密布的条件下,火灾现场的状况不可见,施救困难。
发明内容
为了解决上述现有技术中存在的缺陷或不足,本实用新型的目的在于,提供一种地铁火灾自动检测及处理的无人直升机,其能够不受复杂地形的限制,在地铁网络监控不到的区域使用本实用新型直接飞至地铁火灾现场,灭火并移除易燃易爆物品,其解决了消防车不易到达失火地点施救,灭火人员危险系数大的问题,最大程度避免物资的浪费和保证人员的安全。
为了完成上述任务,本实用新型采用如下技术方案予以解决:
一种地铁火灾自动检测及处理的无人直升机,包括机身、机翼、红外摄像机、机械臂、温度传感器、控制板、无线数据传输模块和陀螺仪;所述机身包括圆柱形的机身固定支架以及机翼,所述机翼是由四个分翼组成的十字形支架,该四个分翼安装在圆柱形 的机身固定支架内,且将圆柱形的机身固定支架分为四个圆心角为90°的扇形柱;在十字形支架的中心处安装有控制板和陀螺仪;机身内安装有红外摄像机;机翼的四个分翼上分别安装有一台电机以及与该电机通过旋转轴连接的“一字型”的螺旋桨叶片,四个“一字型”螺旋桨叶片到机翼的中心点距离相等;控制板连接每个分翼上的电机,且控制板通过无线数据传输模块与监控中心通信;所述机翼的其中一个分翼上装有机械臂,该机械臂通过安装在该分翼上的机械臂固定支架进行固定;所述温度传感器安装在机身侧面;所述陀螺仪、机械臂、无线数据传输模块分别连接控制板;温度传感器连接无线传输模块;监控中心通过无线传输模块与控制板和温度传感器进行无线通信;无线摄像头与监控中心进行无线通信。
进一步的,所述机械臂采用两关节直角坐标系机械手臂,其有两个自由度,含2个TR205舵机。
附图说明
图1为本实用新型的直升机的侧视图。
图2为本实用新型的直升机的仰视图。
图3为本实用新型的直升机内部各模块连接图。
图中各标号含义:1、机身固定支架,2、分翼,3、控制板,4、陀螺仪,5、螺旋桨叶片,6、电机,7、红外摄像机,8、机械臂,9、机械臂固定支架。
以下结合附图和具体实施例对本实用新型进一步解释说明。
具体实施方式
如图1-图3所示,本实用新型的地铁火灾自动检测及处理的无人直升机,包括机身、机翼、红外摄像机、机械臂、温度传感器、控制板、无线数据传输模块和陀螺仪。
所述机身包括圆柱形的机身固定支架以及机翼,机翼是由四个分翼组成的十字形支架,该四个分翼安装在圆柱形的机身固定支架内,且将圆柱形的机身固定支架分为四个圆心角为90°的扇形柱。在十字形支架的中心处安装有控制板和陀螺仪;
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