[实用新型]一种可伸缩抓取装置

权利要求书

1.一种可伸缩抓取装置，包括连接法兰（1）、连接板（2）、连接杆（3）、吸盘连接杆（4）、吸盘（5）、电缸安装座（6）、滑块（7）、滑板（8）、滑轨（9）、支撑板（10）、短连杆（11）、长连杆（12）、鱼眼轴承（13）、电缸（14）、主动滑板（15）、固定滑板（16）；

所述的连接法兰（1）与机器人手臂连接，所述的连接板（2）与所述的连接法兰（1）固定连接，所述的连接杆（3）两端分别与所述的连接板（2）和支撑板（10）固定连接，所述的滑轨（9）固定安装在所述的支撑板（10）下底面上，所述的滑块（7）可滑动地安装在所述的滑轨（9）上，所述的滑板（8）与所述的滑块（7）固定连接，滑板（8）通过滑块（7）在所述的滑轨（9）上滑动，所述的短连杆（11）与长连杆（12）活动连接，组成连在一起的四边形机构，所述的四边形机构与所述的滑板（8）活动连接，所述的滑板（8）中从左往右的第四个滑板为所述的主动滑板（15）、第五个滑板为所述的固定滑板（16），所述的电缸安装座（6）固定安装在所述的连接板（2）上，所述的电缸（14）固定安装在所述的电缸安装座（6）上，所述的鱼眼轴承（13）与主动滑板（15）连接，所述的吸盘（5）分别固定安装在所述的吸盘连接杆（4）的一端上，该吸盘连接杆（4）的另一端固定安装在所述的滑板（8）上。

2. 根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的连接杆（3）为五组。

3. 根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的滑轨（9）为两根，平行对称地固定安装在所述的支撑板（10）下底面上。

4. 根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的滑块（7）为八组，所述的滑板（8）为八个，分别所述的八组滑块（7）固定连接。

5. 根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的短连杆（11）与长连杆（12）通过销轴连接，所述的鱼眼轴承（13）与主动滑板（15）的销轴连接。

6. 根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的短连杆（11）为四个，所述的长连杆（12）为十四个，所述的四个短连杆（11）与十四个长连杆（12）通过销轴连接，组成七个连在一起的平行四边形机构。

7. 根据权利要求6所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的滑板（8）为八个，其上均焊有销轴，八个所述的滑板（8）上的销轴分别套在所述的七个平行四边形连接处的八个销孔内。

8. 根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的鱼眼轴承（13）与所述的主动滑板（15）的销轴连接。

9. 根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的吸盘（5）为八组，所述的吸盘连接杆（4）为八组，所述的八组吸盘（5）分别固定安装在所述的八组吸盘连接杆（4）的一端上，该八组吸盘连接杆（4）的另一端固定安装在所述的八组滑板（8）上。

10. 根据权利要求1 、3、4或9任意一项所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的固定连接均由螺母、螺杆、垫片进行固定连接。