[实用新型]一种智能机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种智能机械手。 

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，包括前后、左右、上下、旋转、扭转等平行移动和角度转动等动作，用以按一定的程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，特别核工业中反应堆燃料及材料辐射试验，核燃料后处理、放射性废物处理，放射性同位素生产等科研生产活动中不可缺少的操作工具，也是隔离操作有毒有害物质的有效工具，因此对于机械手操作的精确性要求较高，使得其结构较为复杂，成本昂贵，不便于推广应用。 

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种结构简单、操作简便、使用便捷、精确度高的智能机械手，该机械手可在某特定环境下代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，且其成本低廉，适用范围广，适合推广应用。 

本实用新型采用的技术方案如下： 

本实用新型的智能机械手，包括穿墙部件，所述穿墙部件的一端连接于主臂上，在穿墙部件上靠近主臂一端设有驱动部件，所述主臂的端部上设有主臂机械手，在该主臂机械手上设有供人手操作的扳手组件，所述穿墙部件的另一端通过转接头部件铰接有从臂，该从臂的端部上设有从臂机械手，在从臂机械手上设有夹持物品的夹钳，所述主臂机械手通过钢丝绳或链条依次经主臂、驱动部件、穿墙部件、转接头部件、从臂与从臂机械手连接，使从臂机械手的动作与主臂机械手动作一致。

与现有技术相比，穿墙部件，主要用于固定于墙体上，使其两端的主/从臂机械手能被墙体隔开的同时，仍然能自由地操作，保持其效果，使其能在有害环境下操作，保护人身安全；穿墙部件的一端连接于主臂上，主要解决主臂固定的问题，使主臂在使用时更加安全可靠，在穿墙部件上靠近主臂一端设有驱动部件，驱动部件主要用于驱动穿墙部件内的伸缩，同时控制从臂的伸缩和摆动，还通过钢丝绳或链条使从臂机械手的动作与主臂机械手动作一致；主臂的端部上设有主臂机械手，在该主臂机械手上设有供人手操作的扳手组件，主要用于人手操作该扳手组件，扳手组件相对于主臂机械手的旋转、摆动、夹紧或者放松，并通过钢丝绳或链条传递到从臂机械手上，使从臂机械手能与主臂机械手的动作相同，实现从臂机械手上的夹钳的旋转、摆动、夹紧或者放松，确保从臂机械手与主臂机械手同步，可通过扳手组件对夹钳的精确控制；在穿墙部件的另一端通过转接头部件铰接有从臂，使从臂可相对于穿墙部件摆动，从臂的端部上的夹钳能伸到更远的地方，能实现对较远距离的物品的夹持或者搬运，在该从臂的端部上设有从臂机械手，在从臂机械手上设有夹持物品的夹钳，该夹钳的旋转、摆动、夹紧或者放松通过从臂机械手上缠绕的钢丝绳或链条，使其与扳手组件的动作相同，从而使人手操作扳手组件时的任何动作均可同步在夹钳上实现，使得控制极为方便精确，整个智能机械手通过钢丝绳或链条传动，其中钢丝绳或链条从主臂机械手经主臂连接于驱动部件上，同时钢丝绳或链条从所述从臂机械手经从臂、转接头部件、穿墙部件连接于驱动部件上，使得钢丝绳或链条均可受驱动部件控制，且能确保从臂机械手的动作与主臂机械手动作一致，实现了从臂机械手能按照人手的意识，代替人手去操作危险环境的下的动作。本实用新型的智能机械手，其动作是依靠钢丝绳或链条传动来实现的，从臂上夹钳的运动是靠主臂上扳手组件的手把来操作，被夹持的物体所受的夹紧力大小与握紧手把的力成正比，使该机械手可在某特定环境下代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，且其成本低廉，适用范围广，适合推广应用。 

本实用新型的智能机械手，所述主臂机械手包括第一齿轮组件、第一传动轮系和第一从动轮系，所述第一传动轮系设于第一齿轮组件内，其二者的中心穿过有中心轴，中心轴的两端穿于第一壳体内，使第一传动轮系和第一齿轮组件可相对于第一壳体转动，所述扳手组件与第一齿轮组件间相互啮合，使第一齿轮组件带动第一传动轮系随扳手组件的转动或者摆动而转动，所述扳手组件的夹紧或松开使第一移动轴推动第一顶杆移动，第一顶杆带动第一传动轮系旋转，使第一传动轮系与第一从动轮系通过其上缠绕的钢丝绳或链条，控制从臂机械手与主臂机械手的动作一致。