[实用新型]一种组合式机器人工装

权利要求书

1.一种组合式机器人工装，其特征在于：包括水平轴线旋转部分以及竖直轴线旋转部分；其中水平轴线旋转部分包括水平电机、水平减速器、水平支架以及水平轴，其中水平支架包括基座以及位于基座顶端并且轴向为水平横向设置的水平放置壳，水平电机以及水平减速器放置在所述水平放置壳内，水平减速器的动力输出端与水平轴相连；所述竖直轴线旋转部分包括竖直电机、竖直减速器，竖直电机以及竖直减速器放置在竖直放置壳内，所述竖直放置壳固定在所述水平轴上；所述竖直减速器的动力输出端与用于装卡工件的装卡装置相连，能够带动装卡装置进行转动。 

2.如权利要求1所述的组合式机器人工装，其特征在于：所述装卡装置包括环状的底盘，底盘的上端面上沿底盘径向均匀开设有多个滑槽，每个滑槽内滑动安装有夹块；所述每个夹块的底端对应铰接有一连杆，每个连杆的另一端都与一传动盘相铰接，该传动盘与一气缸相连并能够通过气缸的带动沿着底盘轴向往复运动，从而带动连杆对夹块进行推拉作用，使多个夹块做相互聚拢或远离运动。 

3.如权利要求2所述的组合式机器人工装，其特征在于：所述夹块上用于与工件接触的部位设置有防滑纹。 

4.如权利要求1至3任一项所述的组合式机器人工装，其特征在于：所述竖直减速器的外壳上设置有沿其轴向延伸的键，同时所述竖直放置壳内壁上设置有与所述键相配合的键槽。