[发明专利]图像处理装置、图像处理方法及程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，抽取用于进行对位的特征点，该对位用于抑制作为从不同视点拍摄了同一物体而得到的图像的第1图像与第2图像在垂直方向的视差，

该图像处理装置具备：

分割部，将上述第1图像以及上述第2图像分别分割成多个子区域；以及

抽取部，按每个上述子区域进行特征点的抽取处理，

上述抽取部进行上述特征点的抽取处理，以使得表示通过上述抽取处理所抽取的上述特征点的数量在上述多个子区域之间的偏差程度的值为事先设定的值以下。

2.如权利要求1所述的图像处理装置，

还具备：

对位部，基于上述特征点，对上述第1图像与上述第2图像进行对位，

上述对位部，使上述第1图像以及上述第2图像中的一个图像所包含的特征点，和与之相对应的、包含在另一个图像中的特征点相匹配，

对至少一个图像实施坐标变换，以使得匹配后的特征点彼此在垂直方向的坐标值的差变小。

3.如权利要求1或权利要求2所述的图像处理装置，

上述抽取部在上述多个子区域的每一个中，进行使从该子区域中抽取的特征点的数量与事先设定的数量N的差为规定值以下的个数的上述特征点的抽取处理。

4.如权利要求3所述的图像处理装置，

上述抽取部具有：

特征量算出部，在上述多个子区域的每一个中，算出与该子区域所包含的多个像素中的各个像素相对应的特征量；

特征点抽取部，将上述多个像素当中，所对应的特征量为事先设定的特征点阈值以上的像素，作为特征点抽取；以及

调整部，在上述多个子区域的每一个中，对该子区域中的上述特征点阈值的大小进行调整，以使得通过上述特征点抽取部抽取的特征点的数量与上述N的差为上述规定值以下。

5.如权利要求4所述的图像处理装置，

上述抽取部还具有：

虚拟特征点生成部，基于通过上述特征点抽取部抽取的上述特征点，在上述多个子区域当中的第1子区域中生成虚拟特征点，

上述虚拟特征点生成部，在上述第1子区域中，生成所抽取的特征点的数量和上述虚拟特征点的数量的合计值与上述N的差为上述规定值以下的个数的上述虚拟特征点。

6.如权利要求5所述的图像处理装置，

上述虚拟特征点生成部具有：

第1虚拟点生成部，基于作为上述第1图像所包含的特征点的第1特征点和第2特征点，生成该第1图像中的虚拟特征点即第1虚拟点；

参照信息取得部，取得参照信息，该参照信息包含该第1图像中上述第1虚拟点与上述第1特征点的距离、以及该第1虚拟点与上述第2特征点的距离中的各个距离；

对应点取得部，取得与上述第1特征点相对应的上述第2图像中的点即第3特征点、以及与上述第2特征点相对应的上述第2图像中的点即第4特征点；以及

第2虚拟点生成部，通过参照上述参照信息，生成第2虚拟点，作为在上述第2图像中与上述第1虚拟点相对应的虚拟特征点。

7.如权利要求3所述的图像处理装置，

上述抽取部具有：

特征量算出部，在上述多个子区域的每一个中，算出与该子区域所包含的多个像素中的各个像素相对应的特征量；

特征点抽取部，将上述多个像素当中，所对应的特征量为事先设定的特征点阈值以上的像素，作为特征点抽取；以及

调整部，在上述多个子区域的每一个中，对该子区域中的图像对比度的大小进行调整，以使得通过上述特征点抽取部抽取的特征点的数量与上述N的差为上述规定值以下。

8.如权利要求1所述的图像处理装置，

上述抽取部，从上述多个子区域所包含的第1子区域以及与上述第1子区域不同的上述第2子区域中进行特征点的抽取处理，以使得从上述第1子区域中抽取的特征点的数量与从上述第2子区域中抽取的特征点的数量之差为事先设定的阈值以下。