[发明专利]控制装置及俯仰角控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及控制推土铲的俯仰角的控制装置及俯仰角控制方法。

背景技术

通常，推土机等建筑机械具有推土铲。这种建筑机械的主要作业方式为挖掘、运土及排土，为了提高作业效率，推土铲相对于地面的倾斜角度（以下称为“俯仰角”）优选被调节为与作业方式相应的适当的角度。

在此，以减轻操作者的负担为目的，提出有根据作业方式自动调节俯仰角的手法（以下称为“自动俯仰控制”）（参照专利文献1）。在专利文献1中，通过基于自主阀供给到推土铲倾斜液压缸的工作油量计算推土铲倾斜液压缸的行程量，从而检测俯仰角。供给到推土铲倾斜液压缸的工作油量基于构成主阀的推土铲倾斜液压缸用阀的开口面积和供给时间来计算。

在先技术文献

专利文献1：日本特开平7-166575号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1中，在执行自动俯仰控制的过程中，若工作油向推土铲倾斜液压缸或其他液压缸供给，则导致在主阀内供给到推土铲倾斜液压缸用阀的工作油减少。因此，存在以推土铲倾斜液压缸用阀的整个开口面积而供给工作油的情况。在这种情况下，若基于推土铲倾斜液压缸用阀的开口面积算出工作油量，则导致在算出的工作油量和实际供给的工作油量之间产生误差，因此，不能高精度地控制俯仰角。

本发明是鉴于上述状况而作出的，其目的在于提供一种能够高精度地控制推土铲的俯仰角的控制装置及俯仰角控制方法。

用于解决课题的方案

本发明第一方案的控制装置是设置于建筑机械的控制装置，该建筑机械具有：推土铲、推土铲倾斜液压缸、与推土铲倾斜液压缸相连且构成主阀的一部分的推土铲倾斜液压缸用阀，所述控制装置自动控制推土铲相对于地面的俯仰角。控制装置具有工作油量计算部和开口度调节部。工作油量计算部基于推土铲倾斜液压缸用阀的开口度和开口累计时间，计算通过推土铲倾斜液压缸用阀的工作油量。开口度调节部在接受了将俯仰角自第一角度向第二角度变更这种要求的情况下，使推土铲倾斜液压缸用阀以规定的开口度开口，在算出的工作油量达到自第一角度向第二角度变更所需的规定的工作油量的情况下，使推土铲倾斜液压缸用阀关闭。开口度调节部在接受需要供给来自主阀的工作油的规定动作的要求期间，使开口度比规定的开口度小。

根据本发明第一方案的控制装置，在执行自动俯仰控制的过程中，在为了进行规定动作而使用主阀的工作油的情况下，推土铲倾斜液压缸用阀的开口度减小。因此，容易将推土铲倾斜液压缸用阀的整个开口的工作油供给到推土铲倾斜液压缸，所以可以抑制在利用工作油量计算部算出的工作油量和规定的工作油量之间产生误差。因此，可以高精度地检测推土铲倾斜液压缸的行程量，所以可以高精度地控制推土铲的俯仰角。

本发明第二方案的控制装置在第一方案的基础上，规定动作是推土铲的提升。

本发明第三方案的控制装置在第一方案的基础上，规定动作是行进路线变更。

本发明第四方案的控制装置在第一方案的基础上，规定动作是推土铲的倾斜。

本发明第五方案的控制装置在第一方案的基础上，规定动作是挖掘用的松土器的提升。

本发明第六方案的控制装置在第一方案的基础上，规定动作是挖掘用的松土器的倾斜。

本发明第七方案的控制装置在第四~第六方案中任一方案的基础上，开口度调节部在接受规定动作的要求期间使推土铲倾斜液压缸用阀关闭。

根据本发明第七方案的控制装置，在需要自主阀供给大量的工作油的情况下，自动俯仰控制被中断。因此，不需要进行使推土铲倾斜液压缸用阀的开口度减小到哪种程度才足够这样的困难的预测。因此，可以进一步抑制在算出的工作油量和规定的工作油量之间产生误差，所以可以更高精度地控制推土铲的俯仰角。

本发明第八方案的控制装置在第一方案的基础上，开口度调节部在接受了俯仰角的变更要求的情况下，按照接受的要求调节开口度。

根据本发明第八方案的控制装置，即便在执行自动俯仰控制的过程中，在操作者欲自主地变更俯仰角的情况下，操作者的操作优先。因此，可以提高操作者操作的自由度。

本发明第九方案的控制装置在第一~第八方案中的任一方案的基础上，开口度调节部在使开口度比规定的开口度小这期间，使监视器显示使开口度比规定的开口度小这种信息。

根据本发明第九方案的控制装置，可以有效地向操作者告知自动俯仰控制被中断了或自动俯仰控制延迟这样的状况。