[发明专利]电机控制装置

权利要求书

1.一种电机控制装置，其对使机械的可动部相对移动且利用制动器停止的电机进行控制，其特征在于，

所述电机控制装置具备：

移动指令生成部，其输出所述电机的移动指令；

伺服控制部，其基于所述移动指令生成部的输出而输出用于控制所述电机的指令，

所述伺服控制部具备：

位置控制部，其基于所述移动指令生成部的输出而输出速度指令；

速度控制部，其基于所述位置控制部的输出而输出电流指令；

电流控制部，其基于所述速度控制部的输出而输出电压指令；

处理部，其基于对所述电机的旋转位置进行检测的位置检测器的输出而输出所述电机的旋转角的变化量，

所述位置控制部具备：

偏差计数部，其求出所述移动指令生成部的输出与所述处理部的输出间的偏差而进行输出；

第一系数部，其输入所述移动指令生成部的输出并乘以规定的系数而进行输出；

第二系数部，其输入所述偏差计数部的输出并乘以规定的系数而进行输出；

加法部，其将所述第一系数部的输出与所述第二系数部的输出相加而向所述速度控制部输出；

偏差修正部，当由设置在所述电机控制装置及所述电机控制装置的外部中的至少任意一方的紧急停止指示部指示所述电机紧急停止时，其基于刚紧急停止前的速度指令即在刚紧急停止前的位置控制周期内所述位置控制部所输出的速度指令值和所述第二系数部的规定的系数而求出偏差修正值，

当由所述紧急停止指示部指示紧急停止时，停止由所述移动指令生成部产生的移动指令的输出，将所述偏差计数部的偏差置换为由所述偏差修正部求出的偏差修正值并进行基于所述位置控制部的控制。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，

所述偏差计数部的偏差向由偏差修正部求出的偏差修正值的置换在刚进行紧急停止之后的最初的位置控制周期仅进行一次，此后基于所述偏差计数部的值与所述处理部的输出间的偏差进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制装置具备系数修正部，该系数修正部基于以开始给机械的机构部造成损伤这种大小的电机总转矩即允许最大总输出转矩减速时的加速度即极限加速度、和刚指示紧急停止前的所述位置控制部所输出的速度指令值而求出系数的修正值，

当由所述紧急停止指示部指示紧急停止时，将所述第二系数部的规定的系数置换为由所述系数修正部求出的系数修正值而进行基于所述位置控制部的控制。

4.根据权利要求3所述的电机控制装置，其特征在于，

所述第二系数部的规定的系数向由系数修正部求出的系数修正值的置换在刚进行紧急停止后的最初的位置控制周期仅进行一次，此后使用置换后的所述系数修正值进行控制。

5.根据权利要求1或2所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制装置具备偏差更新部，该偏差更新部在由所述紧急停止指示部指示紧急停止而所述偏差计数部的偏差置换为由所述偏差修正部求出的偏差修正值之后，在每个位置控制周期对所述偏差计数部的值进行修正，

所述偏差更新部基于刚紧急停止前的速度指令值、以开始给机械的机构部造成损伤这种大小的电机总转矩即允许最大总输出转矩减速时的加速度即极限加速度、位置控制周期、由所述偏差修正部求出的偏差修正值、减去作为所述处理部的输出的实际位置变化量之前的所述偏差计数部的值即上一次偏差，在每个所述位置控制周期求出作为减去了所述实际位置变化量后的所述偏差计数部的值的本次偏差，并且在每个所述位置控制周期将所述偏差计数部的偏差置换为所求出的所述本次偏差而进行控制。

6.根据权利要求1或2所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制装置具备第一位置修正部，该第一位置修正部在每个位置控制周期对所述处理部的输出进行修正并向所述偏差计数部输出，

所述第一位置修正部基于由所述处理部求出的实际位置变化量、刚紧急停止前的速度指令值、以开始给机械的机构部造成损伤这种大小的电机总转矩即允许最大总输出转矩减速时的加速度即极限加速度、位置控制周期、由所述偏差修正部求出的偏差修正值而求出向所述偏差计数部输出的位置反馈量。