[发明专利]作业车辆的周边监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种作业车辆的周边监视装置。

背景技术

目前，作为超大型的作业车辆，广泛使用在矿山等处搬运碎石的自卸卡车。这样的自卸卡车与一般的车辆相比，因为车宽度非常宽并且前后长度长，所以导致驾驶员利用侧视镜等把握作业车辆周边的状况变得困难。

另一方面，为了让驾驶员方便地掌握车辆周边的状况，提出有一种周边监视装置。该周边监视装置包括安装在车辆上的摄像机等摄像部。周边监视装置将摄像部拍摄到的图像通过合成而生成显示作业车辆周围的俯瞰图像。例如，在专利文件1中所述的汽车周边监视装置中，通过将摄像部拍摄到的图像投影到假想投影面上生成俯瞰图像。

现有技术文件

专利文件

专利文件1：（日本）特开平03-099952号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

俯瞰图像是通过将图像投影到假想投影面上形成的。因此，存在处于车辆附近位置的物体在俯瞰图像中被缩小显示的问题。例如，如图17所示，物体O B1与物体OB2处于车辆100的周围。物体OB2比物体OB1更接近车辆100。通过将摄像部101拍摄到的物体OB1和物体OB2的图像投影到假想投影面300上，形成从假想视点103所看到的俯瞰图像。假想投影面300位于地面上。此时，从摄像部101看物体OB2时的视线的角度θ2比看物体OB1时的视线的角度θ1大。因此，在俯瞰图像中，物体OB1被显示的大小与L10相当，OB2被显示的大小与比L10小的L20相当。这样，当处于车辆附近的物体在俯瞰图像中被缩小显示时，驾驶员在俯瞰图像中发现物体变得困难。特别是，与一般的汽车不同，在车体大小非常大的作业车辆中，在车辆的周围存在很多对于驾驶员来说成为死角的区域。因此，能够容易识别处于作业车辆附近位置的物体变得非常重要。

本发明的课题在于提供一种作业车辆的周边监视装置，其在俯瞰图像中能够容易识别到处于作业车辆附近位置的物体。

用于解决技术课题的技术方案

本发明第一方面的作业车辆的周边监视装置具有第一摄像部、俯瞰图像生成部及显示部。第一摄像部安装在作业车辆上，拍摄作业车辆周围的第一区域得到第一图像数据。俯瞰图像生成部通过将第一图像数据投影到规定的假想投影面上生成作业车辆周围的俯瞰图像。显示部显示俯瞰图像。假想投影面包含离作业车辆越近距地面的高度越高的形状。

本发明第二方面的作业车辆的周边监视装置在第一方面的作业车辆的周边监视装置的基础上，具有假想投影面、变化部及平坦部。变化部离作业车辆越近距地面的高度越高。平坦部在比变化部更远离作业车辆的位置上与变化部连续连接。平坦部距地面的高度一定。另外，变化部处于作业车辆和平坦部之间的位置。

本发明第三方面的作业车辆的周边监视装置在第二方面的作业车辆的周边监视装置的基础上，变化部与平坦部的连接部分位于地面上。

本发明第四方面的作业车辆的周边监视装置在第一方面的作业车辆的周边监视装置的基础上，假想投影面具有第一变化部、平坦部及第二变化部。第一变化部离作业车辆越近距地面的高度越高。平坦部在比第一变化部更远离作业车辆的位置上与第一变化部连续连接。平坦部距地面的高度一定。第二变化部在比平坦部更远离作业车辆的位置上与平坦部连续连接。第二变化部离作业车辆越远距地面的高度越高。

本发明第五方面的作业车辆的周边监视装置在第四方面的作业车辆的周边监视装置的基础上，第二变化部与平坦部的连接部分处于地面上。

本发明第六方面的作业车辆的周边监视装置在第一方面的作业车辆的周边监视装置的基础上，还具有第二摄像部。第二摄像部安装在作业车辆上。第二摄像部拍摄第二区域取得第二图像数据。第二区域为与第一区域有部分重叠的作业车辆周围的区域。俯瞰图像生成部在俯瞰图像中重叠显示处于第一区域与第二区域的重叠区域中的第一图像数据的图像和处于重叠区域中的第二图像数据的图像。

本发明第七方面的作业车辆具有第一至第六方面中的任一方面所述的周边监视装置。

发明效果

在本发明第一方面的作业车辆的周边监视装置中，假想投影面包含离作业车辆越近距地面的高度越高的形状。因此，处于作业车辆附近的物体在俯瞰图像中被放大显示，从而能够在俯瞰图像中容易识别处于作业车辆附近位置的物体。