[发明专利]机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序以及集成电路

权利要求书

1.一种机器人手臂，夫备手尖效果部和把持部，所述手尖效果部安装在供人触碰操作而进行作业的所述机器人手臂的主体上，所述把持部与所述手尖效果部之间形成规定间隔的间隙，并且所述把持部相对于所述手尖效果部另外安装在所述机器人手臂的主体上，所述把持部能够相对于所述手尖效果部移动且在操作时能够供所述人把持，利用机器人手臂的控制装置对所述机器人手臂的动作进行控制，其中，

所述机器人手臂的控制装置具备：

相对位置信息获取部，其获取在所述操作时所述把持部相对于所述手尖效果部的相对位置的信息；

随动控制部，其根据所述手尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔的变化量来求出使所述机器人手臂移动的随动控制用的所述机器人手臂的移动量，以使得由所述相对位置信息获取部获取到的所述相对位置的信息收入在规定的阈值的范围内；

随动控制切换控制部，其输出对随动控制进行切换的随动控制信息，以使得在所述把持部与其他物体接触时进行由所述随动控制部实施的随动控制，另一方面，在所述把持部未与所述其他物体接触时不进行由所述随动控制部实施的随动控制；

控制部，其基于来自所述随动控制切换控制部的所述随动控制信息，在进行由所述随动控制部实施的随动控制时，基于由所述随动控制部求出的所述机器人手臂的移动量，根据所述手尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔的变化量而对所述机器人手臂的移动进行控制，另一方面，在不进行由所述随动控制部实施的随动控制时，与由所述随动控制部求出的所述机器人手臂的移动量无关地，对所述机器人手臂的移动进行控制，

并且，所述随动控制切换控制部具备：

接触信息获取部，其获取所述把持部与其他物体接触的有无的信息；

把持检测部，其基于由所述接触信息获取部获取到的所述接触的信息，对表示所述人相对于所述把持部的把持的有无的把持信息进行检测；

随动控制切换部，其基于由所述把持检测部检测到的把持信息而输出随动控制信息，仅在所述人把持了所述把持部的情况下进行随动控制，在所述人未把持所述把持部的情况下停止随动控制。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其中，

所述把持检测部除了对所述人的把持的有无的信息进行检测之外，还将从把持开始的经过时间作为把持信息进行检测，

另一方面，还具备：

控制系数信息获取部，其获取关联信息，该关联信息中将所述人相对于所述把持部的把持的有无的信息、从所述把持开始的经过时间、和确定随动速度的控制系系数的信息建立了关联；

控制系数信息确定部，其基于由所述把持检测部检测到的把持信息与由所述控制系数信息获取部获取到的所述关联信息，对确定随动速度的控制系数进行确定，

在所述人刚把持了所述把持部之后的规定的恒定时间，以基于由所述控制系数信息获取部获取到的所述控制系数而使随动控制的随动速度比其他时间的随动速度慢的方式进行控制。

3.根据权利要求1所述的机器人手臂，其中，

所述把持检测部除了对所述人的把持的有无的信息进行检测之外，还将所述人把持所述把持部的位置作为把持信息进行检测，

另一方面，还具备：

控制系数信息获取部，其获取关联信息，该关联信息中将所述人相对于所述把持部的把持的有无的信息、所述人把持所述把持部的位置、和确定随动速度的控制系系数的信息建立了关联；

控制系数信息确定部，其基于由所述把持检测部检测到的把持信息与由所述控制系数信息获取部获取到的所述关联信息，对确定随动速度的控制系数进行确定，

根据所述人把持所述把持部的位置，以基于由所述控制系数信息获取部获取到的所述控制系数而使随动控制的随动速度变化的方式进行控制。