[发明专利]重力补偿装置以及使用该重力补偿装置的升降装置

权利要求书

1.一种重力补偿装置，包括：

基座；

连杆，其一端与另一端分别沿轴向移动自如地安装于两根轴，所述两根轴分别通过在所述基座上设置的第一基准点并以形成某角度的方式交叉；

空气促动器，其固定于所述基座并具有可动部，该可动部利用工作缸的内部空间的气压，以将所述连杆的所述一端在一端位置与另一端位置之间朝向所述第一基准点进行按压的方式进行移动，并且与所述连杆的所述一端连结，当所述连杆的所述一端成为位于通过所述第一基准点的所述两根轴中的一根轴上的第二基准点的位置时，所述可动部的位置处于通过外推所述内部空间的容积变化而求得的所述内部空间的容积为零的状态，限定所述可动部的动作范围，使得所述第一基准点和所述第二基准点之间的间隔与所述连杆的所述一端和所述另一端之间的距离大致相等、或者超出所述连杆的所述一端和所述另一端之间的距离；

升降部，其能够相对于所述基座沿铅垂方向进行移动；以及

连结部，其连结所述连杆的所述另一端与所述升降部，使得所述空气促动器的所述内部空间的膨胀与所述升降部的上升连动，

所述重力补偿装置对与所述升降部相关的重力进行补偿。

2.根据权利要求1所述的重力补偿装置，

该重力补偿装置还设有调节所述空气促动器内的气体量的气体量调节部。

3.根据权利要求2所述的重力补偿装置，

该重力补偿装置还设有推定所述空气促动器内的所述气体量的气体量推定部。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的重力补偿装置，

该重力补偿装置还设有对作用于所述空气促动器的周边大气压给按压力造成的影响进行补偿的大气压补偿部。

5.根据权利要求4所述的重力补偿装置，

所述大气压补偿部是与所述空气促动器的所述可动部连接的重物。

6.根据权利要求4所述的重力补偿装置，

所述大气压补偿部是对所述基座与所述空气促动器的所述可动部进行连接的恒负荷弹簧。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的重力补偿装置，

与所述空气促动器的所述内部空间的压力之间的差压和所述空气促动器的产生力成比例的压力、即空间的压力为大致真空。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的重力补偿装置，

所述空气促动器是活塞以及工作缸机构。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的重力补偿装置，

所述空气促动器是叶片式液压马达与齿轮齿条副机构的组合。

10.一种升降装置，包括：

权利要求1～3中任一项所述的重力补偿装置；

设于所述重力补偿装置并使所述升降部升降的垂直驱动部。