[发明专利]检测多旋转绝对旋转角的装置以及检测该旋转角的方法

权利要求书

1.一种旋转角检测装置，对第1转轴的绝对旋转角进行检测，包括：

传递机构，该传递机构将旋转从所述第1转轴向第nmax转轴传递，相对于所述第1转轴的旋转角θ₁，若设nmax及m为3以上的整数，且n满足1≦n≦nmax，则第n转轴的旋转角θ_n满足数学式120的关系；以及

[数学式120]

θn=(-m±1m)n-1×θ1]]>

角度检测器，该角度检测器对所述第1转轴至所述第n转轴各自的旋转角进行检测。

2.如权利要求1所述的旋转角检测装置，其特征在于，

将由所述角度检测器检测出的所述第1转轴至所述第n转轴的角度检测值设为p₁、p₂、···、p_n，并将各转轴的一个周期的角度检测量设为u，在该情况下，若mod(x，a)为求出将x除以a后得到的余数的余数运算，且系数k₁、···、k_n为包含0的正整数或负整数，则所述第1转轴的旋转角计算值θ_c可由下式求出。

θ_c=mod((k₁×p₁+k₂×p₂+···+k_n×p_n)，u)×m^n-1

3.如权利要求2所述的旋转角检测装置，其特征在于，

所述系数k₁、···、k_n分别对应于将数学式(x+1)^n-1展开后得到的x的(n-1)次项的系数。

4.如权利要求1所述的旋转角检测装置，其特征在于，

所述传递机构以(m±1)/m的变速比在相邻转轴之间传递旋转。

5.如权利要求1所述的旋转角检测装置，其特征在于，

所述传递机构中，在相邻转轴之间，齿数为m的齿轮与齿数为(m±1)的齿轮相咬合。

6.如权利要求5所述的旋转角检测装置，其特征在于，

固定在同一转轴上的所述齿数为m的齿轮与所述齿数为(m±1)的齿轮为一体成型。

7.如权利要求1所述的旋转角检测装置，其特征在于，

所述第1转轴的旋转角由光学绝对编码器检测，第2转轴至所述第n转轴的旋转角由磁角检测器检测。

8.如权利要求1所述的旋转角检测装置，其特征在于，

所述第1转轴至所述第n转轴的旋转角由旋转变压器检测。

9.如权利要求8所述的旋转角检测装置，其特征在于，

检测所述第1转轴的旋转角的旋转变压器是4倍角的旋转变压器。

10.一种旋转角检测装置，对与电动机相连的第1转轴的多旋转绝对旋转角进行检测，包括：

齿轮机构，该齿轮机构使得固定在所述第1转轴至第n转轴的各转轴上的齿轮连续地相咬合，并且该齿轮机构由相咬合的多个齿轮对组成，且连续的两个旋转间的旋转速度的变速比为(m±1)/m；以及

角度检测器，该角度检测器分别对所述第1转轴至所述第n转轴的旋转角进行检测。