[发明专利]车辆

说明书

技术领域

本发明涉及车辆。

背景技术

以往，在车辆中，一般除了作为乘员的驾驶员之外，能够搭乘多个其他的乘员，但只有驾驶员搭乘车辆的情况较多，该情况下，导致能量被白白消耗。因此，例如提供了三轮车、四轮车等单人乘用的车辆。

可是，在这种单人乘用的车辆中，由于重心的位置伴随着驾驶员搭乘而变高，所以在使车辆转弯时、即转弯时的稳定性（以下称为“转弯稳定性”）下降。鉴于此，提出了一种通过在转弯时使车辆向转弯中心侧倾斜由此能够提高转弯稳定性的单人乘用的车辆（例如参照专利文献1）。

专利文献1:日本特开2005－88742号公报

然而，在上述以往的车辆中，难以使车辆倾斜恰当的角度，导致在转弯时驾驶员觉出不协调感而感到不安。

鉴于此，可考虑如下的车辆：通过配设连杆机构、连杆马达等进行倾斜控制（姿势控制），由此能够在转弯时驱动上述连杆马达，按照对车辆施加的横加速度为0（零）的方式使连杆机构工作，使车辆只倾斜与离心力对应的角度，例如三轮车。

该情况下，由于能够使三轮车只倾斜与离心力对应的角度，所以驾驶员不会觉出不协调感也不会感到不安。

但是，当规定的车轮从路面浮起、或落到洼坑时，如果三轮车倾斜超过三轮车的由几何形状（geometry）、重心的位置等所决定的动作极限，则无法使三轮车稳定行驶，导致驾驶员感到不协调感。

发明内容

本发明用于解决上述以往的三轮车的问题，其目的在于，提供一种能够使车辆稳定行驶，不使驾驶员感到不协调感的车辆。

为此，在本发明的车辆中，具有：具备行驶用的车轮的主体部；与该主体部连结的搭乘部；转向部，其具备被驾驶员操作的转向部件、转向用的车轮、连结上述转向部件与转向用的车轮并被上述搭乘部支承为摆动自如的转向轴以及用于使车辆加速的加速操作部件；车辆倾斜装置，其具备用于使车辆中的规定的倾斜部位倾斜的车辆倾斜机构和用于使该车辆倾斜机构工作的致动器；横加速度检测部，其被配设在上述倾斜部位中的规定的位置，检测对上述倾斜部位施加的横加速度；倾斜控制处理单元，其根据由该横加速度检测部检测出的横加速度，产生用于使上述倾斜部位倾斜的倾斜控制用控制值；倾斜驱动控制处理单元，其基于由该倾斜控制处理单元产生的倾斜控制用控制值来驱动上述致动器；行驶控制处理单元，其基于驾驶员对上述加速操作部件的操作量来产生行驶控制用控制值，该行驶控制用控制值用于驱动使车辆行驶的行驶用驱动部；以及行驶驱动控制处理单元，其基于由该行驶控制处理单元产生的行驶控制用控制值来驱动上述行驶用驱动部。

而且，上述倾斜控制处理单元具备：计算车辆在前后方向上的重心的移动量的重心移动量计算处理单元；基于上述的车辆在前后方向上的重心的移动量来计算最大角加速度的最大角加速度计算处理单元；以及基于上述最大角加速度来限制上述倾斜控制用控制值的变动的第一控制值限制处理单元。

根据本发明，在车辆中具有：具备行驶用的车轮的主体部；与该主体部连结的搭乘部；转向部，其具备被驾驶员操作的转向部件、转向用的车轮、连结上述转向部件与转向用的车轮并被上述搭乘部支承为摆动自如的转向轴以及用于使车辆加速的加速操作部件；车辆倾斜装置，其具备用于使车辆中的规定的倾斜部位倾斜的车辆倾斜机构和用于使该车辆倾斜机构工作的致动器；横加速度检测部，其被配设在上述倾斜部位中的规定的位置，检测对上述倾斜部位施加的横加速度；倾斜控制处理单元，其根据由该横加速度检测部检测出的横加速度，产生用于使上述倾斜部位倾斜的倾斜控制用控制值；倾斜驱动控制处理单元，其基于由该倾斜控制处理单元产生的倾斜控制用控制值来驱动上述致动器；行驶控制处理单元，其基于驾驶员对上述加速操作部件的操作量来产生行驶控制用控制值，该行驶控制用控制值用于驱动使车辆行驶的行驶用驱动部；以及行驶驱动控制处理单元，其基于由该行驶控制处理单元产生的行驶控制用控制值来驱动上述行驶用驱动部。

而且，上述倾斜控制处理单元具备：计算车辆在前后方向上的重心的移动量的重心移动量计算处理单元；基于上述的车辆在前后方向上的重心的移动量来计算最大角加速度的最大角加速度计算处理单元；以及基于上述最大角加速度来限制上述倾斜控制用控制值的变动的第一控制值限制处理单元。

该情况下，由于计算出车辆的重心的移动量、基于重心的移动量计算重心处的最大角加速度，并基于最大角加速度来限制倾斜控制用控制值的变动，所以当规定的车轮从路面浮起，或落到凹陷时，不会使车辆倾斜超过由车辆的几何形状、重心的位置等决定的动作极限。