[发明专利]用于内窥镜的相对跟踪的光学感测

权利要求书

1.一种伸缩内窥镜，包括：

具有器械通道的初级内窥镜（30、50）；

部署于所述初级内窥镜（30、50）的所述器械通道之内的微型次级内窥镜（40、60）；以及

包括至少一个传感器和至少一个标记的内窥镜跟踪器，用于感测从所述初级内窥镜（30、50）的所述器械通道的末端延伸的所述微型次级内窥镜（40、60）的任何部分。

2.根据权利要求1所述的伸缩内窥镜，

其中，所述至少一个传感器（32、52）与所述初级内窥镜（30、50）集成；并且

其中，所述至少一个标记（43）与所述微型次级内窥镜（40、60）集成。

3.根据权利要求1所述的伸缩内窥镜，

其中，所述至少一个标记（52）与所述初级内窥镜（30、50）集成；并且

其中，所述至少一个传感器（61）与所述微型次级内窥镜（40、60）集成。

4.根据权利要求1所述的伸缩内窥镜，其中，所述内窥镜跟踪器还能够用于感测所述微型次级内窥镜（40、60）的任何伸出部分的角取向。

5.根据权利要求1所述的伸缩内窥镜，其中，所述初级内窥镜（30、50）包括至少一个光纤，用于重建所述初级内窥镜（30、50）的形状。

6.根据权利要求1所述的伸缩内窥镜，其中，所述次级内窥镜（40、60）包括至少一个光纤，用于重建由所述内窥镜跟踪器感测的所述微型次级内窥镜（40、60）的任何伸出部分的形状。

7.根据权利要求1所述的伸缩内窥镜，其中，所述微型次级内窥镜（40、60）为纤维镜（42a）。

8.根据权利要求7所述的伸缩内窥镜，其中，所述纤维内窥镜（42a）能够用于重建由所述内窥镜跟踪器感测的所述微型次级内窥镜（40、60）的任何伸出部分的形状。

9.根据权利要求1所述的伸缩内窥镜，其中，所述初级内窥镜（30、50）包括至少一个引导部（31、51），用于在所述初级内窥镜的所述器械通道的末端处界定开口。

10.根据权利要求1所述的伸缩内窥镜，其中，所述微型次级内窥镜（40、60）在所述初级内窥镜（30、50）的所述器械通道之内轴向对准。

11.一种光学跟踪系统，包括：

伸缩内窥镜，其包括：

具有器械通道的初级内窥镜（30、50），

部署于所述初级内窥镜（30、50）的所述器械通道之内的微型次级内窥镜（40、60），以及

包括至少一个传感器和至少一个标记内窥镜跟踪器，用于感测从所述初级内窥镜（30、50）的所述器械通道的末端延伸的所述微型次级内窥镜（40、60）的任何部分；以及

传感器控制台（82），其与所述至少一个传感器通信，用于监测对所述微型次级内窥镜（40、60）的任何伸出部分的感测。

12.根据权利要求11所述的光学跟踪系统，还包括：

伸缩内窥镜跟踪器（80）和光学询问控制台（81），

其中，所述微型次级内窥镜（40、60）包括至少一个次级光纤，

其中，所述光学询问控制台（81）与所述至少一个次级光纤通信，用于感测所述微型次级内窥镜（40、60）的形状，并且

其中，所述伸缩内窥镜跟踪器（80）与所述传感器控制台（82）和所述光学询问控制台（81）通信，用于重建如由所述内窥镜跟踪器和所述光学询问控制台（81）感测的所述微型次级内窥镜（40、60）的任何伸出部分的形状。

13.根据权利要求12所述的光学跟踪系统，

其中，所述初级内窥镜（30、50）包括至少一个初级光纤；

其中，所述光学询问控制台（81）与所述至少一个初级光纤通信，用于感测所述初级内窥镜（30、50）的形状；并且

其中，所述伸缩内窥镜跟踪器（80）与所述光学询问控制台（81）通信，用于重建如由所述光学询问控制台（81）感测的所述初级内窥镜（30、50）的形状。