[发明专利]胶囊型内窥镜的位置检测装置、胶囊型内窥镜系统以及胶囊型内窥镜的位置确定程序

权利要求书

1.一种胶囊型内窥镜的位置检测装置，其特征在于，具备：

接收天线单元，其通过多个接收天线接收从被检体内的胶囊型内窥镜发送的无线信号；

存储单元，其存储与上述胶囊型内窥镜在被检体内的位置或者位置和朝向相应的、由各上述接收天线接收的上述无线信号的理论电场强度；

比较单元，其对使用由各上述接收天线接收到的上述无线信号的接收电场强度与上述存储单元中存储的理论电场强度之差计算出的规定值进行比较；以及

确定单元，其基于上述比较单元的比较结果来确定拍摄到图像数据的上述胶囊型内窥镜的位置或者位置和朝向。

2.根据权利要求1所述的胶囊型内窥镜的位置检测装置，其特征在于，

上述存储单元按通过将上述胶囊型内窥镜可能存在的被检体内的区域进行分割而得到多个部分区域中的每个部分区域，存储与上述胶囊型内窥镜的朝向相应的理论电场强度。

3.根据权利要求2所述的胶囊型内窥镜的位置检测装置，其特征在于，

上述比较单元按每个上述部分区域和上述朝向计算存储在上述存储单元中的理论电场强度与上述接收电场强度的残差平方和，来作为上述规定值，

上述确定单元根据上述残差平方和最小的区域和朝向的组合来确定拍摄到上述图像数据的上述胶囊型内窥镜的位置或者位置和朝向。

4.根据权利要求3所述的胶囊型内窥镜的位置检测装置，其特征在于，

上述比较单元按至少被分割为两个阶段以上的层级的每个层级来计算与进行分割得到的上述部分区域和上述朝向相应的上述残差平方和，

上述确定单元基于上述比较单元的比较结果，按每个层级限定上述胶囊型内窥镜所存在的区域来确定拍摄到上述图像数据的上述胶囊型内窥镜的位置和朝向。

5.根据权利要求3所述的胶囊型内窥镜的位置检测装置，其特征在于，

上述比较单元针对每个上述图像数据，从残差平方和最小的残差平方和起按顺序提取规定数量的区域和朝向，来作为上述胶囊型内窥镜的位置和朝向的候选，

上述确定单元根据时间上连续的上述图像数据的各候选位置间的距离和/或上述残差平方和，来确定拍摄到各图像数据的上述胶囊型内窥镜的位置或者位置和朝向。

6.根据权利要求1所述的胶囊型内窥镜的位置检测装置，其特征在于，

上述接收天线单元形成为配置有上述多个接收天线的薄片状。

7.根据权利要求1所述的胶囊型内窥镜的位置检测装置，其特征在于，

还具备轨迹计算单元，该轨迹计算单元根据由上述确定单元确定出的胶囊型内窥镜的位置来计算胶囊型内窥镜的轨迹。

8.一种胶囊型内窥镜系统，其特征在于，具备：

胶囊型内窥镜，其获取被检体内的图像数据；

根据权利要求1～7中的任一项所述的位置检测装置，其接收从上述胶囊型内窥镜发送的图像数据，估计拍摄到所接收到的图像数据的上述胶囊型内窥镜的位置和朝向；以及

图像显示单元，其从上述接收天线获取图像数据和该图像数据的位置信息，显示所获取到的上述图像数据和上述位置信息。

9.根据权利要求8所述的胶囊型内窥镜系统，其特征在于，

上述图像显示单元显示上述图像数据，并且显示由上述轨迹计算单元计算出的胶囊型内窥镜在被检体内的移动轨迹。

10.一种胶囊型内窥镜的位置确定程序，其特征在于，

使接收从被检体内的胶囊型内窥镜发送的图像数据、对拍摄到所接收到的图像数据的上述胶囊型内窥镜的位置和朝向进行估计的位置检测装置执行以下步骤：

无线信号获取步骤，获取由接收天线单元的多个接收天线接收到的、上述胶囊型内窥镜发送的无线信号；

理论强度获取步骤，从存储单元获取与上述胶囊型内窥镜在被检体内的位置或者位置和朝向相应的、由各上述接收天线接收的上述无线信号的理论电场强度；

比较步骤，其对使用由各上述接收天线接收到的上述无线信号的接收电场强度与上述存储单元中存储的理论电场强度之差计算出的规定值进行比较；以及

位置确定步骤，基于上述比较步骤的比较结果来确定拍摄到上述图像数据的上述胶囊型内窥镜的位置或者位置和朝向。