[发明专利]主操作输入装置以及主-从机械手

权利要求书

1.一种主操作输入装置，其用于操作具有与多个自由度对应的关节的从机械手，其特征在于，

所述主操作输入装置具备：

操作部，其通过操作者的操作使位置及姿势变化自如，并用于根据该位置及姿势的变化来提供所述从机械手的位置及姿势的指令值；和

两个系统以上的检测部，它们为了检测所述操作部的位置及姿势而分别检测所述操作部的不同的物理量。

2.根据权利要求1所述的主操作输入装置，其特征在于，

所述操作部安装于与多个自由度对应的关节上，

所述检测部具有：

多个第1传感器，它们分别检测多个所述关节的旋转量或位移量作为所述物理量；和

第2传感器，其检测与多个所述关节的旋转量或位移量不同的物理量。

3.根据权利要求2所述的主操作输入装置，其特征在于，

所述第1传感器分别配置于所述多个关节，

所述第2传感器配置在远离所述多个关节的位置。

4.根据权利要求2或3所述的主操作输入装置，其特征在于，

所述第2传感器包括为了检测所述操作部的位置及姿势而取得所述操作部的图像的摄像传感器。

5.根据权利要求2或3所述的主操作输入装置，其特征在于，

所述第2传感器包括：

摄像传感器，其为了检测所述操作部的位置而取得所述操作部的图像；和

角速度传感器，其将在所述操作部发生的角速度作为所述操作部的姿势进行检测。

6.根据权利要求2或3所述的主操作输入装置，其特征在于，

所述第2传感器包括：

加速度传感器，其为了检测所述操作部的位置及姿势而取得所述操作部的加速度；和

角速度传感器，其取得所述操作部的角速度。

7.根据权利要求2或3所述的主操作输入装置，其特征在于，

所述第2传感器是检测所述操作部的位置及姿势的超声波传感器或磁传感器。

8.一种主-从机械手，其特征在于，

所述主-从机械手具有：

权利要求1至7中的任意一项所述的主操作输入装置；

第1控制部，其根据分别由所述两个系统以上的检测部检测出的物理量来计算多个的所述操作部的位置及姿势；以及

第2控制部，其根据由所述第1控制部计算出的所述操作部的位置及姿势来计算所述从机械手的位置及姿势的指令值，并根据该计算出的从机械手的位置及姿势的指令值对所述从机械手进行驱动控制。

9.根据权利要求8所述的主-从机械手，其特征在于，

所述第1控制部判断根据分别由所述两个系统以上的检测部检测出的物理量计算出的多个的所述操作部的位置及姿势的差是否在预定的范围内，在所述预定的范围内的情况下，计算所述从机械手的位置及姿势的指令值，不在所述预定的范围内的情况下，进行错误处理。