[发明专利]车载摄像机和车载摄像机系统

说明书

技术领域

本发明涉及用立体摄像机拍摄车辆的周围，根据拍摄的图像避免与障碍物的碰撞或减轻损害的车载摄像机和车载摄像机系统。

背景技术

近年来，用立体摄像机检测行人或车辆、护栏等障碍物，进行警报和制动辅助的装置得以实用化。

但是，基于立体摄像机的视差计算对于没有图案的平面或均匀地描绘了相同图案的墙壁等存在不能获得视差的可能性，在这样的情况下存在不能防止向障碍物的碰撞的危险。

为了解决上述问题，例如如专利文献1中所示，公开了对离合机构向后方操作的情况下对车辆后方照射图案光，对没有图案的车库的墙壁等也能获得视差的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-2138号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，因为上述的现有技术中与离合机构的后方操作联动，总是进行图案光的照射，可能会使周围眩目。图案光是不可见光的情况下可能对同样的摄像机系统造成影响，且消耗电力也增大。

此外，因为总是进行一定的图案光的照射，根据对象的图案存在不能计算视差的可能性。进而，拍摄对象的亮度较高的情况下，存在用上述拍摄单元拍摄的图像饱和，反而难以计算视差的情况。

根据以上所述，本发明的目的在于，提供一种车载摄像机和车载摄像机系统，其在用立体摄像机难以计算视差的状况下拍摄没有图案的平面和均匀地描绘了相同图案的墙壁等的情况下，也能正确地检测障碍物，进行防撞和减轻损害。

用于解决课题的方案

本发明鉴于上述课题，构成为具有：对车辆外部进行拍摄的多个图像拍摄装置；视差计算部，其根据多个图像拍摄装置拍摄到的多个图像计算视差信息；距离计算部，其根据视差计算部计算出的视差信息计算到存在于车辆外的对象物的距离信息；照射时刻判断部，其判断视差计算部是否在预先规定的设定时间内计算出视差信息，根据判断结果判断是否向车辆外部照射不可见光或可见光的图案光；和碰撞判断部，其根据距离计算部计算出的距离信息判断碰撞可能性，距离计算部，即使在视差计算部未在预先规定的设定时间内计算出视差信息的情况下，也在照射时刻判断部输出照射图案光的信号之后用多个图像拍摄装置拍摄照射区域，在根据拍摄到的图像数据用视差计算部计算出视差信息的情况下，根据视差信息计算距离信息。

本说明书包含记载于本申请的优先权基础的日本国专利申请2011-047070号的说明书和/或附图的内容。

发明效果

能够提供在用立体摄像机难以计算视差的状况下拍摄没有图案的平面和均匀地描绘了相同图案的墙壁等的情况下，也正确地检测障碍物，进行防撞和减轻损害的车载摄像机和车载摄像机系统。

附图说明

图1是表示本发明的车载摄像机和车载摄像机系统的一个实施例的功能模块的图。

图2是表示将本发明的车载摄像机和车载摄像机系统搭载到车辆的情况的实施例的图。

图3是表示本发明的车载摄像机和车载摄像机系统的动作例的流程图。

图4是举例表示没有图案光的照射的情况下难以计算视差的情况的图。

具体实施方式

以下用附图说明本发明的实施方式。图1表示本发明的车载摄像机10和具备车载摄像机10的车载摄像机系统的一例。

在本实施例中，车载摄像机10是立体摄像机，如图所示，具备对用第一图像拍摄装置1和第二图像拍摄装置2取得的图像数据进行图像处理的图像处理部3、根据用第一图像拍摄装置1和第二图像拍摄装置2取得的两个图像数据进行视差的计算的视差计算部4、根据计算出的视差计算到对象物的距离的距离计算部5、根据计算出的距离判断碰撞的可能性的碰撞判断部6、根据用视差计算部4计算出的视差和从车辆信息取得装置31取得的车辆信息判断照射图案光的时刻的照射时刻判断部7、判断对于计算视差最有效的种类的图案光的图案光种类判断部8。

车载摄像机10与用于照射图案光的光源即图案光照射装置21连接，车载摄像机10向图案光照射装置21输出用车载摄像机10内的照射时刻判断部7判断的照射时刻（照射信息）和用图案光种类判断部8判断的图案光种类。该输出可以使照射时刻与图案光种类关联并作为一个图案光信息向图案光照射装置21输出，也可以作为不同的信息输出。

车载摄像机10与车辆信息取得装置31连接，能够取得车速、横摆角速度、舵角等车辆信息。