[发明专利]执行泵转矩限制的液压控制系统

权利要求书

1.一种液压控制系统（48），包括：

构造成对流体加压的泵（52）；

构造成接收加压流体的多个致动器（20，26）；

多个阀装置（54，56），所述多个阀装置构造成调节从所述泵进入到所述多个致动器中的加压流体；

构造成生成指示所述多个致动器的期望速度的信号的至少一个操作者输入装置（98）；和

与所述多个阀以及所述至少一个操作者输入装置通信的控制器（58），所述控制器构造成：

接收泵转矩限制；

决定最大泵流量能力；

基于来自所述至少一个操作者输入装置的信号决定用于所述多个阀装置中的每一个的期望流率；

基于所述最大泵流量能力实现期望流率的第一次减小；

基于所述泵转矩限制实现期望流率的第二次减小；以及

在所述第二次减小之后命令所述多个阀装置调节期望流率。

2.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于：

所述控制器还构造成基于所述泵转矩限制决定泵限制流率，并且构造成基于泵响应延迟的模型来校正所述泵限制流率；并且

所述第二次减小是基于校正之后的泵限制流率。

3.根据权利要求2所述的液压控制系统，其特征在于，所述第二次减小是基于校正后的泵限制流率与所述第一次减小之后的期望流率的比。

4.根据权利要求2所述的液压控制系统，其特征在于，所述控制器进一步构造成：

做出所述多个致动器的子组正经历失速状态的决定；和

基于所述决定将用于所述子组的流体的期望流率重新分配给所述多个致动器中的其余致动器。

5.根据权利要求4所述的液压控制系统，其特征在于，所述控制器构造成基于所述子组的速度和压力来做出所述决定。

6.根据权利要求4所述的液压控制系统，其特征在于，所述控制器还构造成将流体的重新分配的期望流率限制为在所述第一次减小之后并且在所述第二次减小之前的期望流率。

7.根据权利要求4所述的液压控制系统，其特征在于，所述控制器进一步构造成：

计算校正之后的泵限制流率和重新分配的期望流率之间的差；以及

将所述差成比例地分配给所述多个致动器中的所有未失速的致动器。

8.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于：

所述控制器还构造成决定是否所述多个致动器正受到重力辅助或者接收所述加压流体的回授流量；以及

所述控制器构造成仅在所述多个致动器没有受到重力辅助或没有接收加压流体的回授流量时进行所述第二次减小。

9.一种操作机器（10）的方法，包括：

对流体加压；

接收与所述加压相关的转矩限制；

决定与所述加压相关的最大流率能力；

接收指示用于多个液压致动器的期望速度的操作者输入；

基于所述期望速度决定用于所述多个液压致动器（20，26）中的每一个的流体的期望流率；

基于所述最大流率能力实现所述期望流率的第一次减小；

基于所述转矩限制实现所述期望流率的第二次减小；以及

在所述第二次减小之后调节进入所述多个液压致动器中的加压流体。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

基于所述泵转矩限制决定泵限制流率；和

基于泵响应模型校正所述泵限制流率，

其中所述第二次减小是基于校正后的泵限制流率。