[发明专利]物体检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用热图像(获取图像)求出当前的热图像与背景图像的差分来检测对象物的物体检测装置。

背景技术

以往，提供了一种从传感器装置获取检测范围的热图像并从热图像中检测作为对象物的人等热源的物体检测装置。作为通过物体检测装置检测物体的方法，已知如下背景差分法：将在检测范围内不存在对象物的时刻的检测范围的热图像预先记录为背景图像，检测由传感器装置获取到的当前的热图像与背景图像的差分。背景差分法具有运算简单、在稳定的环境下检测精度也高这样的优点。

但是，利用背景差分法的物体检测装置如果将一次获取的背景图像按原样持续使用，则在不依赖于对象物的检测范围内的温度(以下称为“环境温度”)发生变化时有可能产生错误检测，因此需要不断地更新背景图像。

因此，提出了具有如下功能的装置(例如参照专利文献1)：在未从获取图像中检测出被检测物体的情况下，利用该获取图像来更新背景图像。另外，还提出了具有如下功能的装置(例如参照专利文献2)：在从更新了前次的背景图像的时刻起隔开规定时间的时刻获取新的图像，求出该获取图像与当前的背景图像的加法平均值以更新为下一次的背景图像。但是，在专利文献2所记载的装置中，在从获取图像中检测出对象物的情况下，不执行加法平均处理。

另外，作为从图像中识别人体的装置，还提出了具有如下功能的装置(例如参照专利文献3)：进行背景图像与当前的获取图像的差分运算，并以规定的阈值进行二值化，针对阈值以下的像素以当前的图像更换背景图像。在专利文献3所记载的装置中，还具备如下功能：即使阈值以上的像素(即，通过二值化来检测出的像素)存在于当前的获取图像上，针对判断为不是人体的像素，也以当前的获取图像更换背景图像。

专利文献1：日本特开昭62-240823号公报

专利文献2：日本特开平10-308939号公报

专利文献3：日本特开平5-118916号公报

但是，在专利文献1、2所记载的结构中，在检测出对象物的图像中不进行背景图像的更新，因此在检测范围内持续存在对象物的期间不进行背景图像的更新，从而无法应对环境温度发生变化的情况，有可能产生错误检测。

另外，即使在如专利文献3所记载的装置那样针对检测出对象物的图像中的未检测出对象物(人)的区域进行背景图像的更新的情况下，由于检测出对象物的区域不进行背景图像的更新，因此也无法应对环境温度的变化，从而有可能产生错误检测。即，例如在相同的位置持续有人的状态下环境温度下降时，虽然人的体温也与环境温度相应地下降，但是人所处的区域的背景图像仍保持环境温度高的状态而不被更新。在这种情况下，迟早会导致人的体温与背景图像的差分值低于阈值，物体检测装置有可能错误检测为没有人(漏报)。相反地，在相同的位置持续有人的状态下环境温度上升时，人所处的区域的背景图像仍保持低于实际的环境温度的状态，即使人离开了该区域，物体检测装置也有可能错误检测为在该区域有人。

本发明是鉴于上述事由而完成的，其目的在于提供一种通过与环境温度的变化对应而不容易产生错误检测的物体检测装置。

发明内容

本发明的物体检测装置的特征在于，具备：获取部，其获取表示检测范围内的温度分布的获取信息；存储部，其存储表示在上述检测范围内不存在对象物时的上述检测范围内的温度分布的背景信息；检测部，其根据上述获取信息相对于上述背景信息的变化，来检测在上述检测范围内有无对象物；以及更新部，其反复更新存储在上述存储部中的上述背景信息，其中，上述更新部将上述背景信息分为包含由上述检测部检测出对象物的区域的检测区域和由该检测区域以外的区域构成的无检测区域，针对上述无检测区域，上述更新部执行根据上述获取信息更新上述背景信息的第一背景更新处理，针对上述检测区域，上述更新部执行利用校正值更新上述背景信息的第二背景更新处理，其中，该校正值是基于由上述无检测区域的至少一部分构成的提取区域通过上述第一背景更新处理所产生的温度变化量求出的。

在该物体检测装置中，期望的是上述更新部将上述无检测区域中的与上述检测区域相邻接的一部分区域作为上述提取区域，基于该提取区域的温度变化量求出上述校正值。