[发明专利]测量场景中的深度值的方法有效
| 申请号： | 201280011845.X | 申请日： | 2012-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN103415870A | 公开（公告）日： | 2013-11-27 |
| 发明（设计）人： | A·维拉拉哈瓦恩;M·古普塔;阿米特·阿格拉瓦尔 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 测量 场景 中的 深度 方法 | ||
1.一种用于测量场景中的深度值的方法，所述方法包括下述步骤：
将多组图案投影在场景上，其中，每组图案被利用不同的函数和不同的空间频率进行了编码，并且其中，所述场景受到广域照明影响；
获取所述场景的多组图像，其中，针对每组内的每个图案存在一个图像；
确定所述多组图像中对应的位置处的各像素的深度值；
分析对应的位置处的各像素的深度值；以及
如果对应的位置处的深度值类似，则返回所述深度值，否则将所述深度值标记为误差，
其中，在处理器中执行所述步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：
仅针对被标记为具有误差的像素再次投影多组图案；
对所述误差进行校正；以及
重复再次投影和校正步骤，直到返回了所有深度值，或者达到预定终止条件。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多组图案包括分别根据Gray码函数、Goddyn码函数、XOR-2码函数和XOR-4码函数编码的图案。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多组图案包括二值图案。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多组图案包括N元图案。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多组图案包括连续码。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多组图案是水平的、垂直的、2D的或其任意组合。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述深度值是通过对相机射线和投影器面进行三角测量来确定的。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述广域照明包括表面下散射。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述广域照明包括半透明照明，或者所述场景包括半透明和透明表面。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多组图案包括颜色图案。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述广域照明包括扩散、相互反射、镜面相互反射或其组合。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述广域照明包括扩散和相机散焦。
14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多组图案依赖于场景和广域照明影响。
15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多组图案根据应用而适应特定场景和广域照明影响。
16.根据权利要求1所述的方法，其中，根据场景和广域照明影响的变化而适应性地修改所述多组图案。
17.根据权利要求1所述的方法，其中，使用对应的投影器像素位置处的多组图像中的解码投影器像素行、投影器像素列或对应的投影器像素位置之间的相似度来将像素标记为具有误差。
18.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多组图案包括颜色图案。
19.根据权利要求1所述的方法，其中，所述广域照明包括扩散和投影器散焦。
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