[发明专利]雷达装置

权利要求书

1.一种雷达装置，从指定的测量点发射发送信号，接收被作为检测对象的目标物反射的反射波获得至少包括位置信息的观测数据，并对所述观测数据进行处理，从而检测所述目标物，所述雷达装置的特征在于包括：

跟踪处理部，所述跟踪处理部进行至少利用所述位置信息将所述观测数据进行分组分为一个以上的区域（下面称为集群区域）并将其分别作为一个集群的同时计算每个所述集群的代表值的集群处理，将各所述目标物作为一个项目计算已经检测到的所述项目的位置与所述集群的代表值之间的距离，当判断出该距离为指定值以下的所述项目时，判断所述集群对应于该项目，相反，与所述已经检测到的项目中的任一的所述距离均大于所述指定值时，将所述集群判断为新的项目，进行为每个所述项目利用所述集群的代表值计算将所述位置平滑化的平滑位置以及，

所述集群区域是由以所述测量点为中心的中心角相同而半径不同的两个圆弧和两个半径上的线段包围的扇状集群区域。

2.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

所述观测数据包括从所述测量点观察的所述目标物的相对速度的信息，

在所述集群处理中，进一步地将所述相对速度包括在相同的相对速度范围内的所述观测数据分在相同的所述集群中，为每个所述集群计算对所述相对速度进行平均化的平均速度，

在所述跟踪处理中，进一步地当所述项目的平滑速度和所述集群的平均速度之差在指定范围内时判断为所述集群对应于所述项目，为每个所述项目，利用所述集群的平均速度计算所述平滑速度。

3.根据权利要求1或2所述的雷达装置，其特征在于，

所述发送信号是具有指定的脉冲宽度的脉冲信号。

4.根据权利要求3所述的雷达装置，其特征在于，

所述脉冲信号是超宽带（UWB）无线信号。