[发明专利]伺服控制装置

权利要求书

1.一种伺服控制装置，其特征在于，具有：

追随控制部，其针对由电动机及利用所述电动机驱动的机械系统构成的控制对象，以使与所述电动机的电动机位置或电动机速度相对应的电动机运动追随电动机运动指令的方式，对所述电动机进行控制；

指令函数部，其输入表示所述控制对象执行的周期动作的相位的相位信号，利用预先设定的第1函数，计算与所述相位信号相对应的机械运动指令；

二阶导函数部，其输入所述相位信号，使用预先设定的第2函数，计算与所述相位信号相对应的所述第2函数的值，将该值作为二阶微分基础信号，其中，该第2函数作为利用所述相位信号对所述第1函数进行二阶微分后得到的函数即二阶导函数；

校正值运算部，其输入表示所述相位信号的时间微分值的相位速度和所述二阶微分基础信号，使用所述相位速度的平方值、所述二阶微分基础信号和第1常数的积，对用于校正所述电动机运动指令的第1指令校正值进行运算；以及

校正相加部，其基于所述第1指令校正值和所述机械运动指令的相加值，计算所述电动机运动指令。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

构成为，对应于所述控制对象的机械特征而从外部设定所述第1常数。

3.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述第1常数是基于将与所述控制对象的振动频率相对应的反共振频率进行平方后的值的倒数的值。

4.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述第2函数是表示所述相位信号和所述二阶微分基础信号的对应关系的第1数据表，

所述二阶导函数部使用所述第1数据表进行计算，作为所述二阶微分基础信号。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服控制装置，其特征在于，还具有：

一阶导函数部，其输入所述相位信号，使用预先设定的第3函数，计算与所述相位信号相对应的所述第3函数的值，将该值作为一阶微分基础信号，其中，该第3函数作为利用所述相位信号对所述第1函数进行微分后得到的函数即一阶导函数；以及

加速时校正值运算部，其输入表示所述相位速度的时间微分值的相位加速度和所述一阶微分基础信号，使用所述一阶微分基础信号、所述相位加速度和第2常数的积，对用于校正所述电动机运动指令的第2指令校正值进行计算，

所述校正相加部基于所述第1及第2指令校正值和所述机械运动指令的相加值，计算所述电动机运动指令。

6.根据权利要求5所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述第2常数是基于将与所述控制对象的振动频率相对应的反共振频率进行平方后的值的倒数的值。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的伺服控制装置，其特征在于，还具有：

一阶导函数部，其输入所述相位信号，使用预先设定的第3函数，计算与所述相位信号相对应的所述第3函数的值，将该值作为一阶微分基础信号，其中，该第3函数作为利用所述相位信号对所述第1函数进行微分后得到的函数即一阶导函数；以及

衰减校正值运算部，其输入所述一阶微分基础信号和所述相位速度，使用所述一阶微分基础信号、所述相位速度和第3常数的积，对用于校正所述电动机运动指令的第3指令校正值进行计算，

所述校正相加部基于所述第1及第3指令校正值和所述机械运动指令的相加值，计算所述电动机运动指令。

8.根据权利要求7所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述第3常数是基于所述控制对象的衰减系数和与所述控制对象的振动频率相对应的反共振频率的倒数之积的值。